松下伺服定位的问题！-专业自动化论坛-中国工控网论坛

松下伺服定位的问题！点击：1810 | 回复：20

又一菜鸟

精华：0帖
求助：0帖
帖子：9帖 | 5回
年度积分：0
历史总积分：32
注册：2004年8月16日

发表于：2005-03-03 16:27:00

楼主

我用PLC控制伺服电机，采取位置控制模式，当收到Z信号让电机停转，从而完成定位。请问：当PLC发送的脉冲频率为20k hz 与10k hz时，同样收到Z信号停转，为什么位置不一样呢，相差居然有20度之多？

分享到：

邀请回答

回复楼主

沈阳老宋

精华：0帖
求助：0帖
帖子：4帖 | 778回
年度积分：0
历史总积分：823
注册：2004年9月30日

发表于：2005-03-03 20:22:00

1楼

为什么不问你的供货商？他们不做技术支持吗？

回复引用举报

刘岩利

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 269回
年度积分：30
历史总积分：841
注册：2002年9月03日

发表于：2005-03-04 08:11:00

2楼

用脉冲控制，在这两个速度下，差20度，我觉得很正常。不同速度下，伺服滞后大小不同。PLC停止发脉冲，可伺服还要把之前落下的脉冲补上。谁教你这样用的？那人是白痴。

回复引用举报

又一菜鸟

精华：0帖
求助：0帖
帖子：9帖 | 5回
年度积分：0
历史总积分：32
注册：2004年8月16日

发表于：2005-03-04 09:12:00

3楼

谢谢刘大侠的分析，呵呵，可是如果在脉冲控制下纠正这种误差呢，采取什么方法啊？

回复引用举报

野球拳十级

精华：0帖
求助：0帖
帖子：3帖 | 116回
年度积分：0
历史总积分：166
注册：2005年2月15日

发表于：2005-03-04 09:18:00

4楼

在特定的一段距离内恒速

回复引用举报

刘岩利

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 269回
年度积分：30
历史总积分：841
注册：2002年9月03日

发表于：2005-03-04 09:39:00

5楼

用脉冲控制，这个误差不可能被纠正。最多把误差缩小一点。在定位时，使用一个稳定的低速，这样，误差比较小，也比较一致。这里以前有关于机床回零的帖子，建议找出来，参考一下。真要纠正这个问题，必须时闭环控制，以编码器反馈的脉冲来定位。

回复引用举报

亦云人云

精华：5帖
求助：0帖
帖子：102帖 | 2351回
年度积分：0
历史总积分：3114
注册：2004年11月10日

发表于：2005-03-04 12:09:00

6楼

to 又一菜鸟: 你这种工作方式又何异于用一个普通电机，带一个凸轮，顶一个行程开关，从而让电机自由停车。你的伺服电机的位置伺服环是作甚么用的，到哪里去了？

回复引用举报

TellTruth

精华：1帖
求助：0帖
帖子：10帖 | 451回
年度积分：0
历史总积分：1302
注册：2003年10月29日

发表于：2005-03-04 13:01:00

7楼

这种用法是错误的，因为电机本身有速度，遇到Z信号后，电机需要一个减速过程，到电机转速位置为零时，已经离Z信号很远了。正确的用法必须在遇到Z信号之前要减速（准确的说在到Z信号位移一半的时候减速）。很不幸的是，对于增量式编码器，通常不能测得到Z信号还有多远（除非有一个找零的过程）。有了回零这一过程，误差将不超过一个脉冲当量。

回复引用举报

又一菜鸟

精华：0帖
求助：0帖
帖子：9帖 | 5回
年度积分：0
历史总积分：32
注册：2004年8月16日

发表于：2005-03-04 14:50:00

8楼

首先，谢谢各位的回复～～～我采用伺服主要用来完成脉冲控制时电机的回归定位和转矩控制时电机拖动负载转动，具体流程是：定位、转动、定位...循环下去！我还有几个问题想进一步弄明白些，还请各位再帮帮小弟：） 1.如果我脉冲控制时，以一个较小的恒速定位，收到Z信号即让PLC停止发送脉冲，误差到底会多大？精度可以在0.1mm一下吗？ 2.我原以为：伺服在PLC停发脉冲后立刻停止，这看来无法做到！请问：伺服滞后跟什么有关系呢，我发现以不同频率控制伺服，收到Z信号停止后，它们停止的位置是存在比例关系的？“PLC停止发脉冲，可伺服还要把之前落下的脉冲补上”，这句话在伺服中怎么体现出来呢？ 3.如果不添加其他硬件设备，可以改变控制方式，比如选择速度控制，可以消除这样的误差吗？小弟先谢谢了，期待高手的指点～～～

回复引用举报

fanfare

精华：0帖
求助：0帖
帖子：8帖 | 149回
年度积分：0
历史总积分：259
注册：2004年5月18日

发表于：2005-03-04 17:40:00

9楼

没见过位置控制时使用Z信号的，高手，不能用教导吗？

回复引用举报

清风剑客

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 72回
年度积分：0
历史总积分：76
注册：2004年11月19日

发表于：2005-03-04 21:42:00

10楼

个人感觉，误差跟plc的扫描时间有很大关系。

回复引用举报

沈阳老宋

精华：0帖
求助：0帖
帖子：4帖 | 778回
年度积分：0
历史总积分：823
注册：2004年9月30日

发表于：2005-03-04 22:54:00

11楼

你是不是每次都是拖动，然后反转回零，再拖动在反转回零，原点零位要准确不变？

回复引用举报

又一菜鸟

精华：0帖
求助：0帖
帖子：9帖 | 5回
年度积分：0
历史总积分：32
注册：2004年8月16日

发表于：2005-03-04 23:18:00

12楼

to：沈阳老宋：是的，每次都是拖动，然后反转回零，再拖动再反转回零，要求原点零位准确不变，有何好办法吗？

回复引用举报

hjx6300

精华：0帖
求助：0帖
帖子：7帖 | 16回
年度积分：0
历史总积分：106
注册：2003年11月11日

发表于：2005-03-05 00:30:00

13楼

你用的什么PLC啊，三菱FX-MT的本身就有定位指令回零指令，很好用，加一个接近开关就可以了，很方便，误差产生的范围还根据最后的找零速度来决定，速度越慢误差越小，我设定的最小移动距离是0.005mm/脉冲，最后测量回零误差在±0.03mm。

回复引用举报

又一菜鸟

精华：0帖
求助：0帖
帖子：9帖 | 5回
年度积分：0
历史总积分：32
注册：2004年8月16日

发表于：2005-03-05 10:47:00

14楼

to：hjx6300 谢谢你的回复，：），我用的是Rockwell的MicroLogix1500！

回复引用举报

刘岩利

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 269回
年度积分：30
历史总积分：841
注册：2002年9月03日

发表于：2005-03-05 14:40:00

15楼

用ＰＬＣ脉冲控制能差多少，先看一下你PLC的处理延时是多少?然后乘上速度,再加上伺服的滞后(一般可以在驱动器上直接看到),这就是最大误差了,至于重复性,那就不好说了. 和伺服的滞后是什么关系,需要打太多字了. 解决的办法,是用反馈脉冲来定位,与控制方式关系不大(当然,如果是位置控制,好象没有现成的方案).

回复引用举报

氢离子