求助：如何解决数控机床双边同步问题 点击：6676 | 回复：69
发表于：2009-09-25 09:20:59
66楼
感觉对于齿轮齿条传动的切割机而言同步问题还不是很大问题，因为精度要求甚低。
刚刚调试过一台跨距较大的龙门结构，总结了几种方法：
1，最原始的一路脉冲变两路的开环方式（精度和动态响应高时不成）；
2，两个单独通道控制，驱动器在速度模式，电机端调试复杂，对两个Y轴的结构相似性要求高；
3，主从动，Y2跟随Y1的编码器或者光栅尺反馈值，驱动器在力矩模式，调试Y1PID时Y2跟随动，反之亦然，反复调整，效果基本满足需求；
4，主从动，Y1回零时Y2跟随，Y2回零时Y1跟随，调整回零偏置或者限位开关位置将两轴按Z信号位置调到几个微米以内，这样可以每次开机时将前边积累的机构误差化解掉；
5，交叉解藕方式，据说这是目前最终极的解决方案，因为已经满足要求没有再深究；
6，扩展PID算法，两边惯量不匹配可以通过提高伺服频率和控制算法，改善也明显；
注意：若是跟随反馈指令时，跟随轴的加速度前馈会明显放大噪声，需要斟酌参数；
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