急求教用过PMAC卡的人，关于PID参数调整 点击：1733 | 回复：2
发表于：2004-11-08 15:38:00
楼主
我用的电机是松下伺服电机，其编码器信号直接连接到驱动器里面，控制方式是位置控制方式，运动控制卡选用的是PMAC控制卡，它与电机驱动器之间是通过附件ACC-8S连接的，这样，电机驱动器与电机之间有一个闭环，PMAC卡又有一个伪闭环，请教调整PID参数的问题：
（1）只要调整电机驱动器与电机之间的闭环PID，还是还需要调整PMAC卡的PID，要这个伪闭环有什么用处吗？
（2）调整电机驱动器与电机之间的闭环PID，应该怎么调？我装了PANATERM软件，但没有帮助说明，因此不会用，无法让它画出图形。
（3）调整PMAC卡的PID时，有一个需要输入带宽和阻尼的问题，这两个参数应该怎么设置好？带宽可以自动设置，但自动设置的值会因I160的设置不同而不同，那到底应该如何设置I160啊？另外，若不用自动设置带宽，自己输入带宽时，总会说带宽太大，是怎么回事啊，你们碰到过这个问题吗？
发表于：2004-11-11 09:32:00
2楼
1.你用的是什么驱动器？是日本松下的MINAS吧，你应该使用它的速度模式，不接它的位置环。而是将pmac的DAC输出接到驱动器的速度指令输入端。如果你直接用驱动器的位置输入，则完全用不着pmac。
2.关于带宽限制问题，不是轻易就能解决的，没有对象及控制器的数学模型，是无法知道并限制其带宽的，从响应曲线上看，但看到的只是闭环下的已经有的带宽。经常试凑的情况是带宽过宽，但要将带宽减少，还免不了做频率响应实验或者有好的条件用频谱仪分析。
3.Ix60是改变采样周期，即改变采样频率（降低采样频率，采样周期＝(Ix60＋1)*伺服周期)。
真正的设计好一个系统并不是象想象中的那么简单，想直接用软件点几下按钮，然后自动调整系统就能很好地工作这种想法是可笑的，软件只是一种工具。
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