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安川伺服的又一个问题 点击：655 | 回复：3



工控闲人

    
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发表于：2004-10-24 10:16:00
楼主
伺服电机为1。3KW，用同步带与另外两个负载轮组成三角形。当通电给伺服ON信号以后马达锁死，但是这时如果用手将同步带向某一方向强行用力拉一下，这时马达就会一直左右摆动。如果不动它，直接发脉冲让它运行，脉冲量太少也会出现这个问题。但是只要第一个距离大一点，让它走完一个距离后。再用手去拉皮带就不会出现这样的问题。如果不上皮带，用手扭马达轴也不会出现这样的问题。所以我怀疑问题是不是出在三角关系的同步带上。问广州日川，说750W的也会有这个问题
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duzhiqiang

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发表于：2004-10-24 12:06:00
1楼
将同步带取下。用外力去旋转一下负载，看运转是否通畅。另外就是对伺服电机选型了，是否伺服电机够力。还有就是同步带是否过紧。原因多数是电机选型不对。
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玩得多

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发表于：2004-10-25 11:24:00
2楼
客观公正的讲（除了我是使用者外，我和安川无任何关系）。这其实不是安川伺服的问题，相信你换一台其它品牌伺服，也会发生同样的现象。 简单地讲，交流伺服系统是一个响应非常高的全闭环系统，负载波动和速度较正之间的时间滞后响应是非常快的，而相比之下，机械传动间的响应时间相应很慢，你所碰到的现象，就是伺服系统反应速度(高)与机械传递反应时间（较长）不相匹配而引起的。 排除这种现象的主要方法有：（1）增加机械刚性和降低系统的惯性，如可把同步带拉得更紧，降低传动间隙，或方便的法改变传动方式。2）降低伺服系统的响应速度，减少伺服系统的控制带宽，如降低伺服系统的增益参数值。（这很方便试，你只要把伺服增益值设定低点，让电机软软的，肯定不会或很少有这种左右摆动不止的现象了）。
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麦克疯

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发表于：2004-10-25 13:22:00
3楼
同意“玩得多“的观点，事实上就是机械设计的参数和伺服电机的电器参数不匹配造成的。像要不出现这种情况，1、换大电机；2、减小负载。
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