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三菱伺服高速定位不准？？ 点击：26498 | 回复：206



弱宾

    
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发表于：2004-06-05 18:54:00
楼主
我演示一个三菱伺服控制，用FX20GM+MR-J2S-70A，实现电机轴上的连接件精确定位（有电眼到位控制）。现问题是 ，在低速时定位可以，但在高速时，不能实现定位。 采用20GM上的模型是SINT，有上升加速，是中断控制停止，高速有时不停。 请高手帮指点迷津！！ E_Mail:chinasongc@tom.com
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zch7749

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发表于：2004-06-06 08:20:00
1楼
高速定位时有报警吗?
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弱宾

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发表于：2004-06-06 11:52:00
2楼
没有告警，高速时好象刹不住，随速度不同位移不同，电机转速目前为2800转/分
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弱宾

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发表于：2004-06-07 09:15:00
3楼
采用20GM上的IO点输入中断，采用START、STOP直接控制也不行，为何？
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马克46

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发表于：2004-06-07 09:22:00
4楼
碰到过,当时是驱动一个转动惯量很大的圆盘,也有这个问题.后来作了个预减速(到位的前端加个电眼),下坡到低频,然后到位直接停止即可.
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chuwz

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发表于：2004-06-07 16:34:00
5楼
同意楼上的发言。有过类似的经验。
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弱宾

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发表于：2004-06-08 09:04:00
6楼
在我上面的应用中，转动惯量不大，只是高速，不过马生说的在理。但我的应用中，我的直觉是应在使用上、设置上、编程上可能有问题。谁能指点？
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弱宾

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发表于：2004-06-08 09:05:00
7楼
我的电话是13711618963，广州市的。
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大漠孤烟127

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发表于：2004-06-08 13:23:00
8楼
程序方面 最好做预减速，定位精度跟伺服放大器的响应也有关系的，尝试把伺服响应调高些，定位精度会好些
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弱宾

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发表于：2004-06-09 17:59:00
9楼
伺服响应调高后，电机的声音很大，不知长期做启动、停止有无问题
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辣根芥末

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发表于：2004-06-18 17:43:00
10楼
与转动惯量和加速度都有关
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pmx

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发表于：2006-07-15 20:57:00
11楼
我遇到过，高速时有过冲，把刚性调高就好了。注意刚性调高了，噪音也增大了，适可而止
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麦克疯

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发表于：2006-07-16 19:27:00
12楼
日系伺服（三菱、安川、松下、富士、三洋之流）都应该有这个毛病：因为码盘是光电码盘，反馈的是不连续的脉冲信号，驱动器无法在没有脉冲的时候确定伺服电机的状态，所以总是有过冲、回爬定位的现象，在要求定位精度不高的场合可以使用；
但严格意义上讲，小日本的伺服就是一个偷梁换柱的产品，不能说是真正意义上的伺服（各位不信可以去看看伺服的定义）！什么调节PID、刚性之类的参数确实可以改变一些运行特性，但永远改变不了原理性上的缺憾所带来的抖动（定位不准）！
欧洲伺服就没有这个问题，比如伦次、白格拉、施耐德、老的西门子、力士乐等等，但价格绝对要贵，因为你买的是真正的伺服，而不是那种逗你玩的产品！顺便做一下广告：我卖施耐德、百个拉伺服，绝对好价钱！呵呵！
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gongkongedit

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发表于：2006-07-25 18:58:00
13楼
难道施奈德的伺服反馈不是编码器？欧洲的伺服虽虽然比日本伺服好，但是绝对不是好在编码器这里。

马克46说的有理，需要在目标位置前边加个减速的传感器，控制器收到减速信号后作减速运动就没有问题了。

了解机械的人都知道，因为转动惯量的原因，任何伺服在高速的时候都不可能立即停下来。
T=J*a,如果角加速度a无穷大，需要的扭矩也是无穷大，谁的伺服有能耐克服这个问题！？
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笨鳥慢飛

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发表于：2006-07-25 19:33:00
14楼
你的問題應該還不只這樣 依我看過的案子 應該電機很容易燒掉
我的建議 換掉控制器 控制器反應時間太慢 電機建議用歐美加減速機 當然性能也跟降下來 穩定最重要
若性能要求不變 哪去找高速高慣量的電機(很貴 很貴) 當然控制器也得換掉 把減速時間拉長
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麦克疯

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发表于：2006-07-25 21:44:00
15楼
地地道道对于“立即停下来”这几个字似乎理解得有些绝对，认为减速时间基本等于零，这是不对的；这样不但是电机受不了，所有的机械本体也无法承受！
    本人对于立即停下来的解释是：在驱动器设定好的减速曲线里稳稳的停下来，而不过冲！现在小日本的伺服不能做到这一点是有目共睹的，欧美伺服也是有目共睹的。是转动惯量的问题吗？不是！因为转动惯量和速度没有任何关系（各位可以看看计算转动惯量的公式）！对于一个确定的物体，无论它是静止、运动，转动惯量都是一样的！区别在哪里？依我这个外行人看来：编码器！小日本是脉冲的，欧美起码是正余铉的；
    （以下是本人猜测，如有不同意见，欢迎相互印证、补充、反驳，但不针对个人）同样也是编码器反馈，一个是模拟的、一个是所谓“数字”的，从控制角度来说理论都不一样了！所以做出来的产品性能肯定不一样，结果大家看到了吧！呵呵！欢迎讨论！
    说到高速停不稳，只能说机械本体的动能要转化为电动势，要看制动电阻的吸收能力了。
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TRIO技术支持.

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发表于：2006-07-26 10:57:00
16楼
三菱的"电眼"技术不过关.他们在欧洲高速应用场合要采用TRIO的产品来实现.三菱欧洲分公司去年买了多套TRIO演示箱做培训用.就是要强化这方面的培训.
一个硬指标就是"硬件锁存"."三菱"的可能在10微秒以上.而TRIO产品可在1微秒锁存位置.
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麦克疯

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发表于：2006-07-27 10:57:00
17楼
知其然也想知其所以然，谁人响应？
    小日本用光电编码器来糊弄国人，居然大家信以为真！还有国内厂家也用小日本的那一套来做伺服电机，性能能好吗？
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gongkongedit

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发表于：2006-07-27 12:58:00
18楼
    先来看看过冲的原因。比如做定位控制，采用控制方式是使用脉冲方向方式。假设以1khz的频率发n个脉冲，在脉冲结束时，脉冲频率的变化率是无穷大的；在理想的情况下，电机应该马上停下来，此时电机的加速度是无穷大的。但是一般电机的扭矩输出是有限的，故都会有一个过冲。
    知道过冲的原因后，再来看日本伺服和欧洲的伺服。日本的伺服只是一个驱动器，其内部是没有加减速曲线控制的；但是欧洲的伺服一般都是驱动器和控制器的结合体，其内部可以完成速度曲线的控制，有些甚至可以完成诸如电子凸轮、飞切之类功能。因为驱动器存在这样的差别，使用时采用的控制方式一般也不同，得到的结果也是有差别的。

    在都采用脉冲方向的方式下，不同的伺服电机表现的效果主要取决于惯量（JL+JM）和电机输出的峰值扭矩。（当然算法也是起很大的作用的）


    还有一点，速度确实和转动惯量没有关系，但是加速度和转动惯量关系密切，这一点如果不明白，可以翻翻理论力学的教科书。
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麦克疯

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发表于：2006-07-27 13:54:00
19楼
“日本的伺服只是一个驱动器，其内部是没有加减速曲线控制的”？以松下A4系列为例：参数58、59、6A是设置加减速时间和S曲线的加减速时间的，只不过都是固定好的曲线，怎么说没有？！另外欧美伺服不带控制器的每家都有（不信到他们网站上看看)。
    关于过冲的原因，本人对楼上很不以为然。（待续）
    
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gongkongedit

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20楼
那个加减速时间的是在出现跟随误差需要补偿的时候使用的，不是规划运动曲线时使用的。 欧美伺服不带控制器是有的，但都是被日本人逼的，呵呵呵
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