求助:如何准确知道PMAC卡当前运动是哪一个程序段 点击:961 | 回复:2



Joeben

    
  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:1帖 | 7回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:11
  • 注册:2003年12月08日
发表于:2004-01-19 18:15:00
楼主
各位PMAC高手, 我的控制需要许多段一起发到PMAC后,再发一个执行命令“&1B1R", 在运动过程我需要知道当前运动在哪一个程序段,主机上我用一个 线程,使用“LIST PE”命令循环读取当前运动段,很多时候是正确的, 但也有提前读下一个程序段的情况出现,这种错误是不可以的; 我也曾试过使用同步变量赋值在每一个程序段前加入"Mxx==yy", 上位机通过读取Mxx来了解当前的程序段,但此方法也会出现 前一种方法一样的不同步现象。 我现在一点招都没有了,希望高手指点一二。 谢谢



robotman

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:8帖 | 30回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:108
  • 注册:2002年12月27日
发表于:2004-04-26 21:36:00
1楼
打扰一下,我也在用PMAC, 但我回答不了你的问题。像请教你一下。 不知道你用的是什么伺服系统,我用的是sanyo的,但是现在我不知道该怎样调整整个系统的PID参数。 因为PMAC里的I变量和伺服驱动器力的参数都会影响系统的性能, 不知道你是怎么调的?谢谢。

TellTruth

  • 精华:1帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:10帖 | 451回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:1302
  • 注册:2003年10月29日
发表于:2004-05-21 14:52:00
2楼
先算好再调,估算出P的范围,建议少用微分,经常会引入噪声,用PI加滤波器效果比较好,用微分效果比较差的原因我认为是它的算法,它的算法微分指的是速度环反馈,固然能到微分的作用,加大速度反馈但将系统穿越频率往高频方向移动,利于稳定,但通频带加宽,易引入噪声。

热门招聘
相关主题

官方公众号

智造工程师