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求助:松下交流小惯量电机震动 的解决 点击：901 | 回复：4



rls1977

    
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发表于：2003-12-06 01:07:00
楼主
我使用的是松下交流小惯量电机,现在出现了一个奇怪的问题.电机垂直安装,用丝杠传动,划座再滚动导轨上上下运动.现在划座向上运动时运动平稳,向下时震动.将速度积分常数变大后症状消失,但速度积分常数现需维持原值.请教诸位有无解决办法?产生此现象的原因何在? 如论坛上说不清楚可打我电话_13328091104.敬请赐教,不胜感激.
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机械探戈

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发表于：2003-12-02 09:24:00
1楼
上位使用什么控制？是否可以补偿？或者可以调整一下配重，加大一点试试？
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NIO

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发表于：2003-12-05 18:27:00
2楼
对于丝杠类负载，本身就不应用小惯量电机，如速度PID调整不合适易出现振荡，建议加装一定速比的减速机，以匹配惯量。
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huangbo

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发表于：2003-12-05 22:38:00
3楼
碰到过类似问题,交换伺服控制器后正常.
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凡夫俗子

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发表于：2003-12-06 01:07:00
4楼
分析原因如下：向上运动克服重力，负载大，系统需要的电机机械特性要硬一些，所以调增益大些，积分时间常数小些；而向下运动时利用重力，负载小，所以增益要小些，积分时间常数大些。此系统属于机械负载变化大的系统。向上时调平稳并理想的速度响应，相下就会出现超调震动；相下时调平稳并理想的速度响应，那相上时的速度响应特性又会很软---整定时间长、速度精度差。 解决方法：1、改用大惯量的伺服系统，这样能保证随负载变化电机输出波动小，因为电机自身的转子惯量占了很大比重。 2、分别在上升和下降阶段调节合适的增益和积分时间常数，然后在2者之间找个合适的参数点，虽然这样做上升和下降时都不是最好的状态，但只能这样牺牲最优点了，工作在均衡点。 3、机械上加合适的配重，类似电梯的原理，这样可减小上升和下降的负载变化。
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