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pmac下的闭环问题 点击：594 | 回复：1



gongkongedit

    
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发表于：2003-11-11 16:30:00
楼主
我们采用的驱动器提供电流环及速度环，pmac也提供速度及位置环，可是在pmac手册中说如果提供的放大器类型是速度模式放大器，则pmac只提供一个位置环用ix03指向它，不提供速度环（可是怎么不使用速度环呢？如果ix03=ix04,不是提供了速度环吗？）而且手册上说如果放大器是速度模式放大器则速度环的微分不起作用，但我们的微分却起了作用，为何？盼恢复，欢迎交流，我的qq:6309564,谢谢!另外我们还需要A/D板，及双口RAM,请提供资料！
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TellTruth

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发表于：2003-11-11 16:30:00
1楼
PMAC卡所说的微分实质是速度反馈，它采用的微分方式和其它类的控制器稍有差别，它的数字速度环没有了，当然微分作用就没有了。按理说，伺服程序设计时，在带有速度反馈的放大器的情况下，数字速度反馈项是不能加入的，否则系统可能不稳定。至于是不是微分项起作用，我不敢断定，或许是其它原因，而不应该是微分的原因。对于带有测速反馈的放大器（实际是模拟速度环）自身已有了速度环，当然不需要控制器来完成速度环的计算。你说的Ix03和Ix04若两者相等，系统根本不能工作。因为一个是速度信号，一个是位置信号，量纲就不一样，怎么把它们等同为一个信号？不错，PMAC只需一个反馈，因为它本身内部已经完成了速度的计算工作。因为位置微分就为速度。
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