请教PMAC数据采集的问题-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2003-10-30 09:27:00

楼主

我先让PMAC驱动电机运行到某一位置，然后发出采集指令采集该位置，问题是我应该在什么时候发采集指令？？因为如果我的采集指令发早了，电机还没有运动到指定位置，发迟了电机会超过该位置（假如有一连串指令位置的话），是不是电机执行完该运动指令以后会有什么标识产生？？急！！

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发表于：2003-10-09 14:46:00

1楼

用电机运动寄存器。举例：1型PMAC卡＃1电机：M162->D:$002B 该变量采集的是1号电机的实时电机位置值，在一条位置指令后可以加指令查询该变量。具体可参看手册

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发表于：2003-10-10 19:11:00

2楼

谢谢heromax！再问以下：你这种方法就是发出运动指令后要做循环等待，类似于检测－等待－再检测－再等待，直到检测值与你的指令值相等（或近似到精度要求）为止？是不是这样？可不可以不做循环呀？很难找到了解PMAC的网友，交过朋友吧：facelan@hotmail.com

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发表于：2003-10-13 10:32:00

3楼

也许还可以用PMAC卡本身的“位置比较功能”（position-compare outputs）不用做循环。但我没实际用过，你可以做个参考，研究研究手册吧：）

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发表于：2003-10-30 09:27:00

4楼

用VC编写一个程序，驱动程序提供了一大堆的函数来查询采集的数据。它用DPRAM来存取的，速度极其的快，延迟基本可以忽略，如果用ASCII通讯，延迟我测过大概有40ms左右。采集来的数据还有一个用途是辨识对象模型。根据输入的DAC电压，输出的转速来确定电机及放大器的模型。

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