伺服禁止脉冲输入和控制伺服ON的区别-专业自动化论坛-中国工控网论坛

伺服禁止脉冲输入和控制伺服ON的区别点击：2477 | 回复：25

张家港环保陈

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发表于：2021-07-10 14:42:18

楼主

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我这边有台台达伺服B3的伺服控制器，现在是用编码器AB相控制伺服的。有两种方法控制，一种是控制伺服ON，当伺服OFF时，接收编码器信号，伺服电机也不走。另一种是禁止脉冲输入也可以实现伺服电机不走。

请问这两种方式的区别在哪里？哪种方式控制的比较好？哪种精度更准些？这两种是否可以通用？

麻烦各位前辈以及大神给予解惑。

1分不嫌少！

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刘岩利

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发表于：2021-07-23 19:53:52

21楼

"dwt520f" 的回复，发表在16楼
对内容：【这个怎么解释】进行回复：

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正确的解释是，正常应用中使能信号的切换，应该在电机的停止状态下进行。在电机运动中，不应该用关闭使能信号让电机停下来，但可以在电机已经减速停下来以后，关闭使能信号使电机保持停止。在电机停止时，不要先给运动信号后用打开使能的方式让电机启动，而是先开使能信号，后给运动控制指令。

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刘岩利

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发表于：2021-07-23 22:16:50

22楼

"dwt520f" 的回复，发表在16楼
对内容：【这个怎么解释】进行回复：

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吃完饭了，在多说几句。心力有余，想多了解一点的人可以看看。但是，这里只能说说病症，不敢开药方，不同设备上的电机有不同的使用要求和使用环境，本也不存在通用的药方。

如果在电机运动中，采用了不正常的停止方式，就是说，不是用一个受控的逐渐减速过程停止的话，可能会有的什么后果，付出什么代价，这个要看很多种可能，逐一讨论。而且直接关使能只是一种而已，还有关断运动控制信号和启动抱闸锁定，

如果是单纯的关闭使能信号，对于电机而言，可能出现的后果是刹车减速需要的距离太长，甚至由于运动机构本身惯量太大或者有持续外力（比如Z轴的应用），直接撞硬极限。以超出设计范围速度（力量）撞伤硬极限，对机械结构造成损伤。如果机械上没有安装硬极限，也不是没有可能出现电磁炮的现象。是不是会损伤被加工工件之类的问题这里就不需要讨论了。

关闭运动控制信号，相当于要求电机没有减速过程的直接停止，这个可能的后果主要是机构会有抖动震荡的可能。这种抖动震荡的过程，机构运动的速度和加速度（冲击）可能会超出设计的承受范围，同样可能损伤传动结构，导致传动精度下降。另外，这种停止方式还有可能造成驱动器自动报警断开使能，出现上面一条所说的情况。

用电机轴的抱闸锁定来停止电机，电机一定会立即停住，风险仅在于被电机拖动的机构能不能扛得住这个冲击，减速太猛，电机不抖不意味着机构不抖，就象汽车刹住了但是把司机从前风挡扔出去了。

以国内工程师会抄不会算的习惯，结构强度不够螺丝固定强度不够，正常调试时候机器自己把自己抖散了的事情，我听过见过的都不是一次两次的。真要是在全速时这样停车一次，全面检查一下机构再使用比较安全。

除了机械损伤之外，还有电气上的风险，是可能烧驱动器。无论是哪种停电机的方式，电动机在停止的过程中就时个发电机，要把运动的机械能以电能的方式在驱动器上释放出来。如果电机停的太快这个释放的能量密度（电流）可能很大。驱动器上通常会有专门的泄放控制电路（包括内部或外部的刹车电阻）把这个能量消耗掉，高级的驱动器还会回馈电网。如果电机停的太快（比如用抱闸），电路i可能超过驱动器的最大承受能力，烧驱动器。如果关闭了使能信号，还可能造成驱动器上的能量泄放电路不起作用，更容易烧。

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