惯量匹配这个问题也困扰了我很久，从头到尾看完了整个帖子，发表一点拙见。

需要考虑惯量匹配这个问题，原因在于电机输出轴和机构之间并非刚性连接，如果是直接驱动，或者把电机输出轴和机构之间焊死，自然是不需要考虑惯量匹配。

牛顿第二定律在转动时表现为力矩=惯量*角加速度，惯量和质量一样，都是运动物体惯性的表现形式。

电机轴、连接器、机构之间作用力应该是比较复杂的，不管是否可以称为“碰撞”，终究是存在力与运动的传递。虽然可能不能简单的用两个小球碰撞刚体碰撞理论解释，但总的趋势应该差不多（或许可以理解为非完全弹性碰撞），这可能是为什么认为惯量匹配1比1最佳的原因。

对67楼ShowMotion的阐述，个人有点异议，如有错误欢迎指教：

“如果负载转动惯量J很大时，在位置模式、速度模式下，需要负载物体按照某个加减速曲线去工作时，问题就来了，因为电机的输出力矩是受到限制的，当控制给定的加速度过大，实际的加速度肯定跟不上，这时跟踪误差会逐渐加大，跟踪的相位也超出闭环控制的控制范围，最终控制系统会失效、发散乃至崩溃，所以伺服系统要限制伺服电机的负载转动惯量范围，负载惯量太大肯定不行。”

个人认为这里应该不是负载转动惯量太大，而是系统总惯量，即电机+负载惯量。

“那么惯量太小行吗？负载惯量太小时，控制不存在失效崩溃的问题，也由公式分析T=J.ε，在加速度较小时，因负载惯量小，需要的力矩也很小，需要静止或微动时，力矩调节的敏感度会较高，容易引起高频振荡”

个人认为力矩“调节敏感度”是由增益等控制参数决定的，与惯量无关。而且同样，这里应该是总力矩。