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伺服电机转子惯量匹配问题 点击：7891 | 回复：161



王者之师－MadforG

    
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发表于：2012-12-18 21:18:15
楼主

1、所谓惯量匹配，是指电机转子的惯量与负载惯量之间的关系；

2、什么算匹配，这与碰撞理论一致，当两个惯量相同的物体发生碰撞时，则会发生一个物体的动量状态完全传递给另一个物体，我们称此种现象为惯量匹配；

3、什么叫不匹配，这与碰撞理论一致，当一个物体与另一个惯量相比无穷大的物体发生碰撞时，则会发生这个物体的动量状态翻转，而惯量无穷大的物体运动状态不变，我们称此种现象为惯量不匹配；

4、所以电机的转动惯量与负载的转动惯量相等时（传动比=1），为惯量匹配；

5、如果传动比=10，那么电机的转动惯量等于负载折算到电机轴的惯量（负载惯量/100），为惯量匹配；

6、可是电机的转子惯量不可能做得那么大，而且转子惯量大，增大了电机动力的无用负荷，所以一般规定负载惯量与电机惯量的比在一定范围内，例如笨鸟说的(5～20)；

7、电机转子与负载惯量之间的匹配与转子与负载之间的连接是柔性连接还是刚性连接有关；

8、一般原则是负载惯量大电机转子的惯量大，反之，负载惯量小要求电机转子的惯量也小；

9、一般情况下，电机转子的惯量远小于负载惯量；

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刘志斌

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发表于：2012-12-19 14:53:28
21楼

引用 ShowMotion 的回复内容：由F=m.a         T=J.β==>F.t=ma.t     T.t=J.β.t==>F.t=m.Δv    T.t=J.Δω上述公式在一定条件下是成立的，……

1、平动就是平动，转动就是转动，各有各的运动方程，各有各的动力学方程；

2、他们的数学形式那么对应相似，没有任何条件约束；

3、不信你推导一下，匀速直线远动、匀速圆周运动的运动方程：

S=vt            θ=ωt

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刘志斌

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发表于：2012-12-19 14:57:50
22楼
4、有什么约束条件？什么条件也没有！！！
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刘志斌

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发表于：2012-12-19 15:05:33
23楼

引用 ShowMotion 的回复内容：

……F是t时间内的平均作用力，t时间内，力的方向一致，冲量全部转化为动量，无其它损耗，

1、这不是转动与平动公式对应相似的条件；

2、你说的是公式本身的条件；

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征

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发表于：2012-12-19 15:08:05
24楼
呵！我谨言慎行，至于为什么有时候说点风凉话，在有个帖子里已经说过了，过会儿我顶顶！关于来世，目前我没做过伤天害理之事，也没从事人民教师这职业，所以心底坦荡荡！刘老，向你请教件事: 前段时间被人痛批、群殴，你躲起来了，那到底怎么回事？说来听听
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ShowMotion

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发表于：2012-12-19 15:08:53
25楼

刘老师，您又跑题了。

我们不是谈单个物体的受力分析，我们谈的是您提到的物体碰撞问题，

您说碰撞没条件？冲量动量转换没前提条件？

还请您继续解释转动的碰撞理论。

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刘志斌

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发表于：2012-12-19 15:14:10
26楼

引用 ShowMotion 的回复内容：请刘老师解惑转动的碰撞如何验证？

1、很简单，如图，你可以把它看成平动碰撞，也可以看成转动碰撞；

2、生产中，电机启动→负载启动就是一个碰撞过程；

3、机械拖动，一个环节与另一个环节，一个传动到另一个传动，这些力、力矩的传递过程，无不是一个碰撞过程！

 


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刘志斌

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发表于：2012-12-19 15:19:07
27楼
引用 ShowMotion 的回复内容：刘老师，您又跑题了。我们不是谈单个物体的受力分析，我们谈的是您提到的物体碰撞问题，您说碰撞没条件？冲量动量转换没前提条件？还请您继续解释转动的碰撞理论。

1、我说：

6、不管是牛顿定律还是冲量定理在平动、或转动的运动方程，都具有相同的形式：

1）F=ma         T=Jβ

2）Ft=△mv     Tt=△Jω

2、你说

由F=m.a         T=J.β

==>F.t=ma.t     T.t=J.β.t

==>F.t=m.Δv    T.t=J.Δω

上述公式在一定条件下是成立的，

3、你说的条件是这个议题吗？

4、谁跑题啦？？？



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ShowMotion

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发表于：2012-12-19 15:19:14
28楼

引用 刘志斌 的回复内容：引用 ShowMotion 的回复内容：请刘老师解惑转动的碰撞如何验证？ 1、很简单，如图，你可以把它看成平动碰撞，也可以看成转动碰撞；2、生产中，电机启动→负载启动就是一个碰撞过程；3、机械拖动，一个环节与另一个环节，一个传动到另一个传动，这些力、力矩的传递过程，无不是一个碰撞过程！ 

嗯，继续



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刘志斌

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发表于：2012-12-19 15:22:50
29楼
5、“您说碰撞没条件？冲量动量转换没前提条件？”，如此转移话题，用你的话说，不是很磊落吧？
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刘志斌

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发表于：2012-12-19 15:26:11
30楼

引用 ShowMotion 的回复内容：

……嗯，继续

1、你问了我答了，继续什么？

2、说“是”还是“不是”！！！

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caoxiangqiang

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发表于：2012-12-19 15:35:13
31楼
这个不知道， 你可以去http:www.lngk.com.cn 参考一下
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ShowMotion

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发表于：2012-12-19 15:35:32
32楼

我现在不关心单个物体的受力分析，我现在迷惑于转动物体的碰撞如何来分析。

我们都知道直线碰撞中冲量动量的转换是有限制条件的，那么转动物体的碰撞我是没听说过的，想如何验证的问题，它的限制条件是什么？

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刘志斌

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发表于：2012-12-19 15:36:49
33楼

引用 征 的回复内容：……前段时间被人痛批、群殴，你躲起来了，那到底怎么回事？说来听听

1、你不过是个小心眼！

2、你批我什么哪？

3、就你1个孤零零的连正确、错误也分不清楚，是个什么“群”？

4、我躲起来，我躲什么？你这个小心眼！！！

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刘志斌

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发表于：2012-12-19 15:41:26
34楼

引用 ShowMotion 的回复内容：我现在不关心单个物体的受力分析，我现在迷惑于转动物体的碰撞如何来分析。我们都知道直线碰撞中冲量动量的转换是有限制条件的，那么转动物体的碰撞我是没听说过的，想如何验证的问题，它的限制条件是什么？

1、碰撞就是碰撞，要什么限制条件？

2、碰撞过程有各种表现，有各式各样的结果，把碰撞分成各种不同类别，不是什么“限制条件”！！！


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刘志斌

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发表于：2012-12-19 15:46:54
35楼
3、对于圆周运动来说，角冲量、角冲量定理、角动量、角动量守恒定律、……与平动完全类似！！！
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刘志斌

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发表于：2012-12-19 15:50:49
36楼

4、所谓惯量匹配，是指电动机与负载之间的碰撞问题，只要电动机的惯量与负载的惯量相等，角动量就能完全传递过去，称之为惯量匹配；

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ShowMotion

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发表于：2012-12-19 15:51:20
37楼

您说

6、不管是牛顿定律还是冲量定理在平动、或转动的运动方程，都具有相同的形式：

1）F=ma         T=Jβ

2）Ft=△mv     Tt=△Jω

那就是说这个公式在任何条件下都是满足的，您是这个意思吗？

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刘志斌

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发表于：2012-12-19 15:54:03
38楼
5、所谓惯量不匹配，是指电动机与负载之间的碰撞问题，只要电动机的惯量与负载的惯量相差无限大，角动量就不能传递过去，就会出现严重的撞击，称之为惯量不匹配；
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刘志斌

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发表于：2012-12-19 16:00:24
39楼

引用 ShowMotion 的回复内容：

……那就是说这个公式在任何条件下都是满足的，您是这个意思吗？

1、我说的是“这个公式”吗？

2、我说的是“这个公式在任何条件下都是满足的”吗？

3、我说的是“不管是牛顿定律还是冲量定理在平动、或转动的运动方程，都具有相同的形式”！！！

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ShowMotion

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发表于：2012-12-19 16:22:35
40楼

呵呵，我懂了，是我表达不好，我说的就是公式本身。

电机转动时，转子和转动物件是一起的，何来碰撞？

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