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伺服电机转子惯量匹配问题 点击：7891 | 回复：161



王者之师－MadforG

    
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发表于：2012-12-18 21:18:15
楼主

1、所谓惯量匹配，是指电机转子的惯量与负载惯量之间的关系；

2、什么算匹配，这与碰撞理论一致，当两个惯量相同的物体发生碰撞时，则会发生一个物体的动量状态完全传递给另一个物体，我们称此种现象为惯量匹配；

3、什么叫不匹配，这与碰撞理论一致，当一个物体与另一个惯量相比无穷大的物体发生碰撞时，则会发生这个物体的动量状态翻转，而惯量无穷大的物体运动状态不变，我们称此种现象为惯量不匹配；

4、所以电机的转动惯量与负载的转动惯量相等时（传动比=1），为惯量匹配；

5、如果传动比=10，那么电机的转动惯量等于负载折算到电机轴的惯量（负载惯量/100），为惯量匹配；

6、可是电机的转子惯量不可能做得那么大，而且转子惯量大，增大了电机动力的无用负荷，所以一般规定负载惯量与电机惯量的比在一定范围内，例如笨鸟说的(5～20)；

7、电机转子与负载惯量之间的匹配与转子与负载之间的连接是柔性连接还是刚性连接有关；

8、一般原则是负载惯量大电机转子的惯量大，反之，负载惯量小要求电机转子的惯量也小；

9、一般情况下，电机转子的惯量远小于负载惯量；

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刘志斌

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发表于：2012-12-19 16:26:36
41楼

引用 ShowMotion 的回复内容：呵呵，我懂了，是我表达不好，我说的就是公式本身。电机转动时，转子和转动物件是一起的，何来碰撞？

1、“转子和转动物件是一起的”，如果你这样认为，那就没有匹配问题；

2、就好像一个物体，没有碰撞问题一样！


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刘志斌

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发表于：2012-12-19 16:30:07
42楼

3、我说的电机与负载之间有链接、有间隙、有脱节、有松动……

4、所以我把电机与负载看成两个独立体，它们之间有动量传递，有碰撞一样的惯量匹配问题！

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ShowMotion

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发表于：2012-12-19 17:37:14
43楼

引用 刘志斌 的回复内容：3、我说的电机与负载之间有链接、有间隙、有脱节、有松动……4、所以我把电机与负载看成两个独立体，它们之间有动量传递，有碰撞一样的惯量匹配问题！

可不能这样理解，虽然采用丝杠、齿条存在机械间隙，但是伺服绝对不是您想象的依靠碰撞，伺服怕的就是碰撞！它希望没有间隙。

太牵强了！打住，不能再讨论了。

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刘志斌

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发表于：2012-12-19 17:53:45
44楼

引用 ShowMotion 的回复内容：引用 刘志斌 的回复内容：3、我说的电机与负载之间有链接、有间隙、有脱节、有松动……4、所以我把电机与负载看成两个独立体，它们之间有动量传递，有碰撞一样的惯量匹配问题！可不能这样理解，虽然采用丝杠、齿条存在机械间隙，但是伺服绝对不是您想象的依靠碰撞，伺服怕的就是碰撞！它希望没有间隙。太牵强了！打住，不能再讨论了。

1、为什么要打住？

2、讨论的正是要害问题，为什么要打住？

3、“伺服绝对不是您想象的依靠碰撞，……”，为什么要这样“吓编”？我这样说来吗？

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刘志斌

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发表于：2012-12-19 17:58:35
45楼

4、伺服电机与负载间的动量传递，是靠连接传递的，在启动、停车、换向、加速、减速……等过程中，存在类似碰撞的角动量传递过程；

 

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刘志斌

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发表于：2012-12-19 18:06:15
46楼

5、因为伺服电机与负载间不可能是无间的，总是有这样那样的连接问题，所以存在惯量匹配的问题！

6、如果认为电机、负载是无间的，那就没有惯量匹配问题，这也是消除惯量不匹配时存在各种缺陷的方法！

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刘志斌

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发表于：2012-12-19 18:10:33
47楼

7、举例说，电机与负载惯量相等，这时即就是有间隙，也没有多大问题；

8、举例说，电机与负载惯量相差无穷大，这时如果存在间隙，就会出现损坏性撞击的大问题；

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-12-19 18:50:21
48楼

26樓的圖 把他講成能量不滅 等能量的傳遞 還可接受 但要硬扯成慣量匹配 我只能說 服了你"臉皮城牆化"

老劉怎會知道"撞擊"在我們業界的含意

老劉你誤理學的好 我看中文應該也學的不錯 以後寫著某人要搭車 寫成某人要撞車也說的通

看完你所寫的 有些不解 伺服怎麼撞擊旋轉台????!!!!!

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刘志斌

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发表于：2012-12-19 19:01:12
49楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

…… 以後寫著某人要搭車 寫成某人要撞車也說的通看完你所寫的 有些不解 伺服怎麼撞擊旋轉台????!!!!!

笨鸟不理解可以原谅；


 

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-12-19 19:02:30
50楼
 
刘志斌
个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于：2012-12-18 13:50:34 113楼

4、惯量就是个惯性的问题，惯量大，就是惯性大，状态不易改变表现稳，就是其根本的原因；

5、匹配是个动量传递的问题，匹配就能顺利传过去，不匹配就会有撞击、松动等现象产生；

6、大多数情况下，都不会有明显的差异，如果不匹配遇上共振等问题，就会突显出来！

 

老劉能告訴大家 4點紅色的字 你在表達什麼???

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works_

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发表于：2012-12-19 20:22:38
51楼
相当于一个人载着一定质量的负载向前跑,和碰撞没什么关系
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works_

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52楼
带着一公斤的负载跑和带者一百公斤的负载跑,可以想象有什么不同,就是负载惯量的不同
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笨鳥慢飛

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发表于：2012-12-19 21:03:39
53楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

…… 以後寫著某人要搭車 寫成某人要撞車也說的通看完你所寫的 有些不解 伺服怎麼撞擊旋轉台????!!!!!

笨鸟不理解可以原谅；

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－-

呵呵 謝謝你 在看看你貼在26圖 我知道怎麼撞擊 把鋼珠換成旋轉台 減速機 伺服電機 他們就可以撞來撞去

我養的小狗 看到這段 牠笑了

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刘志斌

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发表于：2012-12-19 21:56:33
54楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

…… 以後寫著某人要搭車 寫成某人要撞車也說的通看完你所寫的 有些不解 伺服怎麼撞擊旋轉台????!!!!!

1、我来说坐车、坐飞机、做高速列车的问题；

2、大家都知道安全带吧，这就是防止碰撞的；

3、当你坐在飞机里吃饭的时候，当你坐在高速列车匀速运动的时候，你和你的坐位同速度，没有相对速度，你没有感觉到什么不安全的问题！

4、但是，车子起步、飞机起飞、换挡加速、减速、转弯、刹车、停车……等情况下，你和你的坐位之间就有相对速度，就有碰撞时的短时动量传递问题！

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刘志斌

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发表于：2012-12-19 22:03:49
55楼
5、制造汽车、火车、飞机等交通工具时，座位的负荷主要能经得起上述过程中，人与座位之间冲撞力；
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刘志斌

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发表于：2012-12-19 22:15:01
56楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

……在看看你貼在26圖 我知道怎麼撞擊 把鋼珠換成旋轉台 減速機 伺服電機 他們就可以撞來撞去我養的小狗 看到這段 牠笑了

1、你的小狗笑了，如果你也跟着笑了，那就说明没有必要和你说这个辩题；

2、因为这个实验说明了一个很重要的结论：

当两个质量相等的物体发生碰撞时，一个物体的动量完全传给了另一个物体的事实！

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刘志斌

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发表于：2012-12-19 22:26:00
57楼

3、伺服拖动负载运动，正常匀速拖动期间没有惯量匹配的问题；

4、伺服拖动负载运动，在起步、加速、减速、换向、制动、停车……等过程中，就存在瞬时动量迅速传递的碰撞问题；

5、也就是说，系统惯量匹配时，电机的惯量与负载的惯量相等，上述这些过程不会发生大的破坏作用，系统的运行是安全的、平稳的、可靠的；

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笨鳥慢飛

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发表于：2012-12-19 22:30:41
58楼

什麼是慣量 想用文字解釋清楚 有點難 大多都是用現象來比喻說明 大貨車啟動慢 剎車距離長 因其慣量大 小汽車啟動快 剎車距離短 因慣量小 若用文字說明 老劉寫的  惯量就是个惯性的问题，惯量大，就是惯性大，状态不易改变表现稳，就是其根本的原因；這就說到點子上 想理解是有些不易、不管是平动、或转动，物体的质量、或惯量都是物体运动的惯性的量度；(老劉寫的) 以比喻加上老劉的文字說明 就可很清楚了解慣量的意義 慣量僅在呈現單一或整體的個體

加上匹配那就需兩種以上個體帶有動能的個體(如 電機 +減速機 (齒輪)) 及被傳動個體(如轉台 絲桿)

符合電機的慣量 X (5－－-20)  >=    系統整個慣量 這樣的條件 才是匹配

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刘志斌

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发表于：2012-12-19 22:31:05
59楼
6、也就是说，系统惯量不匹配时，电机的惯量与负载的惯量相差无穷大，上述这些过程就会发生大的破坏作用，系统的运行是异常的、剧烈的、不可靠的；
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刘志斌

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60楼
7、伺服拖动负载正常匀速旋转运行期间，没有惯量匹配的问题；
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