PLC在伺服运动控制中扮演什么角色？ 点击：4218 | 回复：155
1、伺服的结构原理可以简单概述为：
PLC+变频器+编码器+交流电机
2、编码器检测反馈电机角位移、转速：
1）角位移以“360°÷脉冲/周数”为单位；
2）角速度以“脉冲数/秒×（360°÷脉冲/周）”为单位；
3、变频器即驱动器，接受PLC的执行指令，把工频交流电变成适合电机伺服要求的交流电源：
1）根据电机转速的需要输出交流电的频率f；
2）根据电机转速、转矩的需要输出交流电的电压；
4、PLC，输入操作指令，输出执行指令：
1）PLC的计数器输出执行指令，包括启动、停车、加速、减速、制动，它是伺服控制位置环的核心；
2）PLC的计数器一般为减法计数器，位移指令脉冲数就是这个计数器的设定数；
3）PLC的计数器输入的减脉冲计数，就是编码器检测的反馈角位移脉冲数；
4）举例说，位移指令脉冲1000，编码器检测反馈角位移脉冲由0-1000时，计数器输出由1000-0：
A、计数器输出=1000，为启动、加速；
B、900＜计数器输出＜100，恒速；
C、计数器输出≤100，为减速；
D、计数器输出=0，为停车；
5、PLC的计数器，构成伺服的位置环；
6、伺服驱动器即变频器，是速度环、电流环（力矩环）及相关参数的核心，速度环、电流环以频率调节器为调解器，速度环的反馈信号取之编码器；
2、PLC发脉冲的说法本是错误的，上位机只输入指令脉冲数，这个指令脉冲数就是减计数器的基数，而且在运动控制前输入，伺服运动期间，只有转子上的编码器在发反馈脉冲；
3、既然PLC不发脉冲，PLC发脉冲数的频率的意义是什么？只能是PLC计数器对编码器反馈脉冲的计数脉冲的频率，而且是额定频率；
4、这样，伺服运动期间，编码器不断发出反馈脉冲，PLC的计数器不断对来至编码器的反馈脉冲进行计数，编码器的反馈脉冲频率=PLC减计数器计数脉冲频率相等，PLC减计数器计数脉冲频率是个额定频率，是个上限频率！
5、这才是它的真正的物理意义。
总结一下：
1、运动前用户输入的位移指令脉冲数，它乘以脉冲当量就是距離(脈衝數 X 脈衝當量)，就是PLC的计数器的基数；
2、PLC计数器的计数脉冲额定（最高）频率，例如笨鳥慢飛说的“选200KHZPLC”中的200KHZ，如果在额定情况下计数，200KHZ=周指令脉冲数×电机速度（单位转/秒）；
3、编码器解析度，或者叫编码器周反馈脉冲数；
4、编码器反馈脉冲频率=编码器解析度×电机速度
5、电子齿轮比=编码器反馈脉冲频率/计数器计数脉冲额定频率
=编码器解析度×电机速度/周指令脉冲数×电机速度
=编码器周反馈脉冲数/周指令脉冲数
6、笨鳥慢飛 不承认有减计数这个过程；
7、如果没有减计数的过程，就没有加速、匀速、减速命令信号产生的依据；
8、就只剩下启动、停车命令，变成 “位移开关+PLC”控制模式了；
9、因为减计数的输出数的大小，是产生加速、匀速、减速命令的依据！
2、用户根据加工精度的要求，用户首先自主确定一个“脉冲对应于加工位移的多少”，即脉冲当量；
3、用户根据自己确定的脉冲当量，用户再自主确定工件移动的速度；
4、用户依据自己确定的脉冲当量、工件移动的速度，对系统分析，如丝杠螺距、减速比等，用户计算出需要的电机转速；
5、然后才根据电机转速、编码器的周反馈脉冲数、PLC计数器脉冲计数额定频率，计算出电子齿轮比，并设定电子齿轮比；
6、设定电子齿轮比，伺服就会按电子齿轮比的设定值确定出用户需要的伺服电机速度；
7、电子齿轮比=电机速度×编码器解析度 / PLC计数器脉冲计数额定频率!
8、用户确定电机速度后，根据 “电机速度×编码器的解析度”得到反馈脉冲的频率；
9、再根据计算出的编码器的反馈脉冲的频率，与PLC计数器计数脉冲的额定频率的比，得到电子齿轮比，目的是，要让编码器的反馈脉冲频率等于或小于PLC计数器计数脉冲额定频率，保证伺服控制不失败！
10、电子齿轮比=编码器的反馈脉冲的频率/ PLC计数器计数脉冲的额定频率
电子齿轮比=电机速度×编码器的解析度/ PLC计数器计数脉冲的额定频率
11、用户本该根据自己的工艺要求，自主直接在速度环上设置电机速度就可以了；
12、之所以要通过电子齿轮比设定电机速度的缘由，就是伺服工作时，计数器的计数功能要正确，否则伺服控制会失败；
13、简单说就是，用户自主决定的电机速度，不能使编码器的反馈脉冲频率大于PLC计数器计数脉冲额定频率！
14、这就是电子齿轮的物理意义！别的什么都不是！
竟然刘老师要叫我声师傅，我也不好意思了，其实术业有专攻，我也叫他老师，所谓谈笑有鸿儒，往来无白丁，我是应用层工程师，专业于小型PLC，略懂圆弧插补，直线插补轨迹运动，我是伺服的应用层，对于刘老师“PLC在伺服运动控制中扮演什么角色”，觉得一沓糊涂的有以下这些内容：
1、伺服的结构原理可以简单概述为：
PLC+变频器+编码器+交流电机
3、变频器即驱动器，接受PLC的执行指令，把工频交流电变成适合电机伺服要求的交流电源：
4、PLC，输入操作指令，输出执行指令： 1）PLC的计数器输出执行指令，包括启动、停车、加速、减速、制动，它是伺服控制位置环的核心； 2）PLC的计数器一般为减法计数器，位移指令脉冲数就是这个计数器的设定数； 3）PLC的计数器输入的减脉冲计数，就是编码器检测的反馈角位移脉冲数； 4）举例说，位移指令脉冲1000，编码器检测反馈角位移脉冲由0-1000时，计数器输出由1000-0： A、计数器输出=1000，为启动、加速； B、900＜计数器输出＜100，恒速； C、计数器输出≤100，为减速； D、计数器输出=0，为停车； 5、PLC的计数器，构成伺服的位置环 整个文章，我认为会影响很多应用层新手，这篇文章应该拿删了。尤其这句“伺服驱动器即变频器”
引用 工控小周 的回复内容：虽然我是伺服的应用层，不算很深入，但是我看的出来，刘志斌也不懂！说的东西，逻辑上很多问题，让人看不下去！我想如果刘志斌做过伺服控制的项目的，也许会有更深刻的体会！如果刘志斌要站在开发底层的角度，那我想刘志斌在逻辑上会有更优秀的表达
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老劉 專業是要靠實做 不是靠推理 只要是專業人士 很容易看出你寫的邏輯性是否合理 而你寫的經常與我們實做的經驗法則相違背
你說高解析度伺服的目的 我講了一百次 講這麼多 我觀點始終一致 但你經常在變 你經常假借我名義 正是你心虛的表現
- Karlen and Pakwan
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