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PLC在伺服运动控制中扮演什么角色？ 点击：4218 | 回复：155



刘志斌

    
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发表于：2012-08-21 11:13:00
楼主

1、伺服的结构原理可以简单概述为：

     PLC+变频器+编码器+交流电机

2、编码器检测反馈电机角位移、转速：

1）角位移以“360°÷脉冲/周数”为单位；

2）角速度以“脉冲数/秒×（360°÷脉冲/周）”为单位；

3、变频器即驱动器，接受PLC的执行指令，把工频交流电变成适合电机伺服要求的交流电源：

1）根据电机转速的需要输出交流电的频率f；

2）根据电机转速、转矩的需要输出交流电的电压；

4、PLC，输入操作指令，输出执行指令：

1）PLC的计数器输出执行指令，包括启动、停车、加速、减速、制动，它是伺服控制位置环的核心；

2）PLC的计数器一般为减法计数器，位移指令脉冲数就是这个计数器的设定数；

3）PLC的计数器输入的减脉冲计数，就是编码器检测的反馈角位移脉冲数；

4）举例说，位移指令脉冲1000，编码器检测反馈角位移脉冲由0-1000时，计数器输出由1000-0：

A、计数器输出=1000，为启动、加速；

B、900＜计数器输出＜100，恒速；

C、计数器输出≤100，为减速；

D、计数器输出=0，为停车；

5、PLC的计数器，构成伺服的位置环；

6、伺服驱动器即变频器，是速度环、电流环（力矩环）及相关参数的核心，速度环、电流环以频率调节器为调解器，速度环的反馈信号取之编码器；

 

 

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nelfhero

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发表于：2012-08-24 09:37:06
61楼

刘工，不要动不动就说什么plc计数器了，plc在我们一般人的眼里，就是可编程控制器。刘工说的这些话里，用计数器或者比较器，甚至是cpu计数器什么的代替plc计数器这个说法的话，还是很有道理的。当然，有些只是理论上是对的，实际上还会有其他的制约因素，比如说电机转速4倍的问题。刘工自己也清楚，所以说“34楼是个计算举例，讲的是计算方法,、概念、和关系！”，后面看贴的朋友注意一下，别钻牛角尖了哈。

总之，除个别用词不当外，基本同意刘工的看法。

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nelfhero

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发表于：2012-08-24 10:41:46
62楼
Normal 0 7.8 磅 0 2 false false false EN-US ZH-CN X-NONE 请教刘工，电子齿轮比应该是一个范围吧，电子齿轮比=（伺服电机的速度×编码器周反馈脉冲）/PLC计数器额定频率，计算出来的是最大值？怎么确定电子齿轮比的最大值、最小值？电子齿轮比取什么值比较合适（可以假定一个系统来分析）？依据是什么？
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刘志斌

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发表于：2012-08-24 11:03:38
63楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

……PLC 你只能歸類在控制器 PLC+变频器+编码器+交流电机 你可以這樣叫" 電控系統"你想要在這專業領域 拜託你 把專業術語搞清楚 ……

1、“PLC 你只能歸類在控制器”，同意你的这个说法；

2、“PLC+变频器+编码器+交流电机 你可以這樣叫‘電控系統‘”，这就是你说的伺服，你不叫他“伺服”了，我非常同意！

3、说他不是伺服，因为它实际是普通电机的开关控制和变频控制！

4、这个话如果是我说的，你可能会骂娘的！

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刘志斌

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发表于：2012-08-24 11:30:34
64楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容：

……你治學的態度相當不嚴謹 經常 "導果為因" 上述電子齒輪也是 在伺服電機的轉速也是 先去查察 什麼是反電動式 搞清楚了 你就知道你錯了 ……

1、“在伺服電機的轉速也是 先去查察 什麼是反電動式 搞清楚了 你就知道你錯了”，我知道你是想说、或者你的意思是，电机的电势平衡方程式：U≈E=CΦn，电压决定电机的转速；

2、从变频器的角度看，电机的转速只受额定转速的限制，就是说是电机发热的问题，只要在额定转速以下，就是安全的；

3、那么伺服电机的转速怎么与电子齿轮混在一起了？

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刘志斌

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发表于：2012-08-24 11:36:17
65楼

4、这就是我说的，编码器的反馈脉冲的频率，不能超过计数器的计数脉冲的额定频率；

5、由于编码器的反馈脉冲的频率决定于编码器周反馈脉冲数与伺服电机转速的乘积，这样伺服电机的速度不仅受额定转速的限制，而且受计数器计数脉冲额定频率的限制；

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刘志斌

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发表于：2012-08-24 11:39:44
66楼
6、这样就出现了电子齿轮的概念，出现了电子齿轮决定电机转速大小的问题，你说我"導果為因" ，你错了吧？
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刘志斌

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发表于：2012-08-24 11:43:45
67楼

7、综上所述，伺服电机的速度：

1）决定伺服的电压（及频率）；

2）决定私服的额定转速；

3）决定反馈脉冲频率的上限，即电子齿轮的大小限制；

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刘志斌

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发表于：2012-08-24 11:46:53
68楼
8、我的上述说法，你觉得新颖吗？你去问问你的老师，就知道我说的对还是不对！
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刘志斌

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发表于：2012-08-24 11:57:12
69楼

9、“笨鳥慢飛”今天把“PLC+变频器+编码器+交流电机 你可以這樣叫‘電控系統‘”，不承认它是他说的伺服了，这是个很大的进步；

10、但是，只要涉及电子齿轮的问题，就说明他的原理和组成就是“PLC+变频器+编码器+交流电机 ”，只有这个原理和组成才有电子齿轮的问题！

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刘志斌

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发表于：2012-08-24 12:03:21
70楼

引用 nelfhero 的回复内容：

请教刘工，电子齿轮比应该是一个范围吧，电子齿轮比=（伺服电机的速度×编码器周反馈脉冲）/PLC计数器额定频率，计算出来的是最大值？怎么确定电子齿轮比的最大值、最小值？电子齿轮比取什么值比较合适（可以假定一个系统来分析）？依据是什么？

1、对于一个确定的伺服，伺服电机为额定转速时的电子齿轮值，就应该是电子齿轮的上限；

2、那么电子齿轮有没有下限？

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刘志斌

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发表于：2012-08-24 12:10:28
71楼

3、当电子齿轮是1时，说明编码器反馈脉冲频率与减计数器计数脉冲额定频率相等；减计数器能正常计数；

4、当电子齿轮是小于1时，说明编码器反馈脉冲频率小于减计数器计数脉冲额定频率，减计数器能正常计数，只是电机的速度更低；

5、只要电机的速度低，是允许的，那么电子齿轮比就没有下线；

6、只要电机的速度低于某值是，是不允许的，那么对应的电子齿轮就是下限！

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刘志斌

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72楼

7、一般可以认为电子齿轮的上限就是电机速度为额定速度时的值；

 

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刘志斌

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73楼

8、如果编码器的解析度小，伺服电机额定转速时，或者2倍的额定转速时，编码器的反馈脉冲的频率都不会超过计数器的计数脉冲额定频率，也就是说电子齿轮比始终小于等于1，电子齿轮比就失去意义；

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MatLab.XP

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发表于：2012-08-24 12:24:44
74楼

刘大师,成天的这几个问题，车轱辘似的来回转！你不嫌无聊呀！

 

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刘志斌

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75楼
9、电子齿轮比始终小于等于1，电子齿轮比就失去意义，其物理意义就是说，伺服电机只受额定转速的约束，你可以在额定转速下任意给定伺服电机的速度，不用考虑电子齿轮比的问题！
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刘志斌

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76楼
10、电子齿轮比始终小于等于1，电子齿轮比就失去意义，其物理意义就是说，伺服电机只受额定转速的约束，你可以在额定转速下任意给定伺服电机的速度，不用考虑电子齿轮比的问题！ 就是说，不再有电子齿轮的计算问题；
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MatLab.XP

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77楼

回复内容：
对：刘志斌关于10、电子齿轮比始终小于等于1，电子齿轮比就失去意义，其物理意义就是说，伺服电机只受额定转速的约束，你可以在额定转速下任意给定伺服电机的速度，不用考虑电子齿轮比的问题！ 就是说，不再有电子齿轮的计算问题； 内容的回复：


晕到.................................

什么叫在额定转速下，任意给伺服电机的速度？

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xcw999

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发表于：2012-08-24 13:33:56
78楼
引用 刘志斌 的回复内容：4、这就是我说的，编码器的反馈脉冲的频率，不能超过计数器的计数脉冲的额定频率；5、由于编码器的反馈脉冲的频率决定于编码器周反馈脉冲数与伺服电机转速的乘积，这样伺服电机的速度不仅受额定转速的限制，而且受计数器计数脉冲额定频率的限制；


这上面的第5点,我从来就没见到过这样的提法.佩服ing
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笨鳥慢飛

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发表于：2012-08-24 14:59:23
79楼

老劉 能否告訴我 126V/1000 RPM 是甚麼

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笨鳥慢飛

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