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运动控制器中的电子凸轮实现（技术讨论） 点击：8203 | 回复：37



alexqiu

    
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发表于：2008-03-13 12:37:00
楼主
之前看过“叫我小白”和“七夜”关于电子凸轮的讨论。很受启发。
相关内容请参考。[url=http://www.gongkong.com/tech/detail.asp?id=382177]http://www.gongkong.com/tech/detail.asp?id=382177[/url]
因此开贴讨论电子凸轮在运动控制器中怎样实现的，全做抛砖引玉！

1.PC端对电子凸轮功能的规划：
  此部分涉及到应用数学和计算机图形学的相关理论。
  CAM曲线建立：
     建立CAM曲线时需要设定如下关键参数：
     进入点位置，速度，加速度
     离开点位置，速度，加速度
     另外就是X,Y坐标系长度和单位。
     选择输出控制点的数量，256、512、1024。。。
     此处因该还有对曲线类型的选择，OPEN/CLOSE
  CAM曲线编辑：
     进入CAM编辑界面可以通过加入节点和调节节点处斜率调节局部位置曲线。
     在CAM编辑界面里面软件使用SPLINE数学模型来形成曲线。但是几次样条函数目前还不确定
     位置为5次曲线，速度为4次曲线，加速度为3此曲线。对此机械手和日系的运动控制描述也相似。
     请参考欧姆龙相关     
[url=http://search.cnpat.com.cn/Search/CNViewSearch?wd=vdkvgwkey=200510125440&jsk=search_gb]http://search.cnpat.com.cn/Search/CNViewSearch?wd=vdkvgwkey=200510125440&jsk=search_gb[/url]
     安川相关
[url=http://search.cnpat.com.cn/Search/CN/viewResult/picFrame.jsp]http://search.cnpat.com.cn/Search/CN/viewResult/picFrame.jsp[/url]


     
     在调节位置曲线的同时速度曲线和加速度曲线也随之变化。 曲线编辑结束导出CAM文件，此文件应该包含512、1024。。个曲线支撑点的位置，速度，加速度

欧洲的厂商应该也是如此。德国工程师协会的VDI 2143特别有对电子凸轮有论述。只是此份文件为德文版，我在同济大学的嘉定校区图书馆的汽车阅览室有查到。只是不懂德文，所以其内容不详。
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叫我小白

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发表于：2008-03-21 22:48:00
21楼
CANopen DSP402用于运动控制，是非常好的一个选择。
欧系伺服大都支持CAN总线，也支持DSP402通讯协议。
通过其默认映射，就能轻松实现复杂的运动控制。
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alexqiu

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发表于：2008-03-25 08:48:00
22楼
VDI 2143終于拿到了。可惜是德文，如果是英文該多好！！
沒關系，我會再想辦法翻譯它。然后和大家分享。
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alexqiu

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发表于：2008-03-25 08:56:00
23楼
TO 叫我小白
DSP402是CIA专门为运动控制指定的子协议，欧系伺服都广泛支持.这应该是欧系运动控制的基础。
但是DSP402只是构建在伺服驱动器内的标准通讯接口。上位运动控制器可就没有什么标准可遵循了。所以这个也是努力的方向。
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叫我小白

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发表于：2008-03-26 08:59:00
24楼
上位控制器如PLC可以遵循PLCopen motion control标准。
运动控制卡是否有什么标准就不清楚了。
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不懂工控

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发表于：2008-10-21 00:01:22
25楼
这个论题很不错 ,也来学习下
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xzy568

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发表于：2008-10-21 08:37:29
26楼
占个位置
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szbobo

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发表于：2008-10-25 16:52:01
27楼
路过。。。看看。。。
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专做GE

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发表于：2008-10-27 16:34:29
28楼

关于套准算法，大家能不能发表一下高见 ？

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ouyangbing1986

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发表于：2011-04-18 20:40:48
29楼

不错，学习了，非常感谢

 

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lyw292

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发表于：2011-04-20 09:07:02
30楼

学习了                 

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叫我小白

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发表于：2011-04-20 19:29:52
31楼
回复内容：
对：专做GE 关于

关于套准算法，大家能不能发表一下高见 ？

内容的回复：
套准只需要采用MC_Movesuperimposed就可以了。个人看法。
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CTB

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32楼

受益匪浅，

各位能不能对关于5次多项式进行两点间插补具体计算过程，帮忙分析一下？

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dwt520

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33楼

bucuo

 

 

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不妨一试

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发表于：2011-10-19 08:48:54
34楼

三年前的贴子，突然看到，真是感慨万千啊。上面讨论的技术已经形成产品。

如今产品已经上市一阵子了。下面是功能简介。有兴趣可以去网站看看详细资料。

http://www.gongkong.com.cn/webpage/forum/201106/2011061814280500003-1.shtml

运动控制语言编程符合国际标准组织定义的运动控制功能。
CANopen, DSP 402 protocol
单轴系统支持16轴
多轴系统执行效率 (4轴2ms 8轴4ms）
支持虚轴
速度控制
绝对及相对位置控制
简易NC功能，2.5轴G代码支持
三轴直线插补
两轴圆弧插补
海量G代码边执行边下载。
电子凸轮,符合VDI2143运动曲线规划
电子齿轮
典型应用功能（旋切、追剪功能组等）

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sccd12345678

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发表于：2011-10-31 22:45:26
35楼
有米有比较系统的资料？
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alexqiu

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发表于：2011-11-01 15:34:42
36楼

你要了解什么资料？

技术相关的。电子凸轮的实现技术就是用VDI2143 ，功能块使用方法依照PLCopen Softmotion 规则比较多。另外还有一些典型的应用功能，例如 旋切、追剪、绕线等，这些国际上虽然有一些标准，但是很多厂商也是自定义的。

产品相关的可以参考上面网络路径中的资料。

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ywj65

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37楼

不错，学习了，非常感谢

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