给大家介绍一下trio运动控制器吧！ 点击：23644 | 回复：163
发表于：2007-03-22 17:53:00
25楼
我感觉Trio运动控制器最大的特色在于其编程简单方便，便于理解。比如“通讯网”给大家列出的凸轮曲线自动生成软件等。而且在编程时还没有太多的限制，一个程序的长度可以自由定义，不像我原来用过的一款控制器一个程序任务最多不能超过1000行。此外Trio的接口也做的很丰富，除了采用传统的步进方式（发脉冲）和伺服方式（发送模拟量接收反馈脉冲）外，它还可以提供最新Canopen、Sercos方式连接伺服，与外围PC或设备连接时可以有串口（Rs232和Rs422）、USB、以太网、ProfiBus-DP接口，我们做的项目用的MC206，RS232串口连接了Hitech的触摸屏，RS422串口还连接一个OMRON的PLC，非常方便实惠。而且需要的时候还可以通过Usb口与计算机连接（Trio提供ocx控件，我们用VC++给客户编写了一个调试界面，需要设置时就用一下，不需要时可以将PC机拿走）。
发表于：2007-03-23 12:47:00
32楼
"请问“通讯网”：TRIO的I/O点的输入I，是否象PLC的输入有软件滤波抗干扰功能。"
我来替“通讯网”回答一下，Trio的输入点可以有象PLC一样进行软件滤波。只不过这个软件需要你自己用Trio Basic编写一下。我写个例子给你：
'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
'The example for filter of input
'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
'The input source is IN(i) 0<=i<=3
'The result will be in VR(i)
'1. initialize the variable
vbase=1000 'Define the base area of VR for flag
timeout=1000 'Define the time of filter
TICKS=0 'Initialize the timer
'Initialize the flag
FOR i=0 TO 7
VR(vbase+i)=1
NEXT i
'Initlialize the result
FOR i=0 TO 3
VR(i)=0
NEXT i
'2. Main process
WHILE TRUE
'2.1 Suppose you have three input need to filter
FOR i=0 TO 3
IF(IN(i)=1) THEN
IF VR(i)=1 THEN
VR(vbase+i+4)=1
ELSE
IF VR(vbase+i)=1 THEN
VR(vbase+i)=TICKS
ELSE
time=VR(vbase+i)-TICKS
IF time>timeout THEN
VR(i)=1
VR(vbase+i)=1
ENDIF
ENDIF
ENDIF
ELSE
IF VR(i)=0 THEN
VR(vbase+i)=1
ELSE
IF VR(vbase+i+4)=1 THEN
VR(vbase+i+4)=TICKS
ELSE
time=VR(vbase+i+4)-TICKS
IF time>timeout THEN
VR(i)=0
VR(vbase+i+4)=1
ENDIF
ENDIF
ENDIF
ENDIF
NEXT i
clearflag=0
FOR i=0 TO 7
IF VR(vbase+i)<>1 THEN clearflag=1
NEXT i
IF clearflag=0 THEN TICKS=0
WEND
我来替“通讯网”回答一下，Trio的输入点可以有象PLC一样进行软件滤波。只不过这个软件需要你自己用Trio Basic编写一下。我写个例子给你：
'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
'The example for filter of input
'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''
'The input source is IN(i) 0<=i<=3
'The result will be in VR(i)
'1. initialize the variable
vbase=1000 'Define the base area of VR for flag
timeout=1000 'Define the time of filter
TICKS=0 'Initialize the timer
'Initialize the flag
FOR i=0 TO 7
VR(vbase+i)=1
NEXT i
'Initlialize the result
FOR i=0 TO 3
VR(i)=0
NEXT i
'2. Main process
WHILE TRUE
'2.1 Suppose you have three input need to filter
FOR i=0 TO 3
IF(IN(i)=1) THEN
IF VR(i)=1 THEN
VR(vbase+i+4)=1
ELSE
IF VR(vbase+i)=1 THEN
VR(vbase+i)=TICKS
ELSE
time=VR(vbase+i)-TICKS
IF time>timeout THEN
VR(i)=1
VR(vbase+i)=1
ENDIF
ENDIF
ENDIF
ELSE
IF VR(i)=0 THEN
VR(vbase+i)=1
ELSE
IF VR(vbase+i+4)=1 THEN
VR(vbase+i+4)=TICKS
ELSE
time=VR(vbase+i+4)-TICKS
IF time>timeout THEN
VR(i)=0
VR(vbase+i+4)=1
ENDIF
ENDIF
ENDIF
ENDIF
NEXT i
clearflag=0
FOR i=0 TO 7
IF VR(vbase+i)<>1 THEN clearflag=1
NEXT i
IF clearflag=0 THEN TICKS=0
WEND
发表于：2007-03-23 13:44:00
33楼
冒充一把专家，给简单解答一下，如有不合适之处，请各位见谅。
1. 如果想做多轴同步控制,保证各轴速度和位移严格同步,trio控制器可以么?
答：Trio的运动控制器当然可以做到多轴同步了，它目前最多可以做到1个控制器控制24个轴的同步运动。听说很快就会推出64轴的运动控制器。在使用中，也很简单，用connect指令就可以实现，而且如果轴与轴之间的连接比率是一个例如6：7这样的数值的话，还提供MOVELINK这样高精度的同步连接指令，确保由于数值比率为一个多小数数值时造成的累积误差能够得以消除。
2.应该选用什么样的驱动器,带有速度环\电流环双环控制,还是要求比较高,位置\速度\电流三环控制?
答：你所列举的驱动器工作模式，Trio都支持。如果驱动器选择速度模式（速度环\电流环双环控制），则Trio运动控制器对应轴需要选择为Servo方式，此时控制器发送+-10V模拟量信号作为速度指令发送给驱动器，同时接收脉冲反馈构成位置环的闭环控制。如果驱动器为位置模式（位置\速度\电流三环控制），则Trio运动控制器对应轴应当选择为Stepper方式，此时控制器会直接发送脉冲信号作为位置指令给驱动器。 而且，Trio的灵活之处在于其控制器的灵活配置，比如MC206本身可以控制4个轴（还可再扩展1个轴），这4/5个轴可以是servo或stepper方式的任意组合。
3.控制器给驱动器发的是什么指令,位置指令还是速度指令,还是有什么其他的方式,如果是速度指令,怎么保证位置同步呢?
答：该问题可以参考上一问题的回答。Trio除了上面所说的servo和stepper方式之外，还支持总线通讯的方式控制伺服，比如Canopen协议，Sercos协议，以及SLM协议等，而且在一个控制器中甚至可以是上面所列举方式的任意组合，也就是说用一个Trio的运动控制器可以将不同种类的伺服驱动组合在一起实现各种要求的控制（包括同步）。
控制器在发送速度指令时，相应的要接入位置反馈信号，从而在运动控制器内实现位置环的闭环控制。多个轴之间的位置同步，首先是每一时刻的位置目标指令要同步，如果位置环由伺服驱动器实现（伺服设置为位置模式），在实际情况下很难将每个伺服的响应特性调教的一模一样，所以此时的同步精度就很难保证，特别是在要求较高的印刷行业。但是由运动控制器实现每个轴的位置闭环控制时（发送速度指令给驱动器），因为每个轴的实际位置都实时反馈到控制器中，所以控制器可以根据每个轴的具体情况时刻做出调整（这些在控制器内部实现，我们用户不用考虑），从而可以保证多轴同步的精度。
1. 如果想做多轴同步控制,保证各轴速度和位移严格同步,trio控制器可以么?
答：Trio的运动控制器当然可以做到多轴同步了，它目前最多可以做到1个控制器控制24个轴的同步运动。听说很快就会推出64轴的运动控制器。在使用中，也很简单，用connect指令就可以实现，而且如果轴与轴之间的连接比率是一个例如6：7这样的数值的话，还提供MOVELINK这样高精度的同步连接指令，确保由于数值比率为一个多小数数值时造成的累积误差能够得以消除。
2.应该选用什么样的驱动器,带有速度环\电流环双环控制,还是要求比较高,位置\速度\电流三环控制?
答：你所列举的驱动器工作模式，Trio都支持。如果驱动器选择速度模式（速度环\电流环双环控制），则Trio运动控制器对应轴需要选择为Servo方式，此时控制器发送+-10V模拟量信号作为速度指令发送给驱动器，同时接收脉冲反馈构成位置环的闭环控制。如果驱动器为位置模式（位置\速度\电流三环控制），则Trio运动控制器对应轴应当选择为Stepper方式，此时控制器会直接发送脉冲信号作为位置指令给驱动器。 而且，Trio的灵活之处在于其控制器的灵活配置，比如MC206本身可以控制4个轴（还可再扩展1个轴），这4/5个轴可以是servo或stepper方式的任意组合。
3.控制器给驱动器发的是什么指令,位置指令还是速度指令,还是有什么其他的方式,如果是速度指令,怎么保证位置同步呢?
答：该问题可以参考上一问题的回答。Trio除了上面所说的servo和stepper方式之外，还支持总线通讯的方式控制伺服，比如Canopen协议，Sercos协议，以及SLM协议等，而且在一个控制器中甚至可以是上面所列举方式的任意组合，也就是说用一个Trio的运动控制器可以将不同种类的伺服驱动组合在一起实现各种要求的控制（包括同步）。
控制器在发送速度指令时，相应的要接入位置反馈信号，从而在运动控制器内实现位置环的闭环控制。多个轴之间的位置同步，首先是每一时刻的位置目标指令要同步，如果位置环由伺服驱动器实现（伺服设置为位置模式），在实际情况下很难将每个伺服的响应特性调教的一模一样，所以此时的同步精度就很难保证，特别是在要求较高的印刷行业。但是由运动控制器实现每个轴的位置闭环控制时（发送速度指令给驱动器），因为每个轴的实际位置都实时反馈到控制器中，所以控制器可以根据每个轴的具体情况时刻做出调整（这些在控制器内部实现，我们用户不用考虑），从而可以保证多轴同步的精度。
发表于：2007-03-25 15:46:00
37楼
下面引用由刘岩利在 2007-3-25 11:45:00 发表的内容：
如果想做多轴同步控制,保证各轴速度和位移严格同步,trio控制器可以么?<br>如果问功能，什么控制器都可以，…
--------------------------------------------------------------------------------------------
多轴同步，或比例同步，是做这行的基本要求，比如大家都熟悉的彩色印刷，一个彩点三基色，加上普通黑色共四色（用三种彩色凑黑色太浪费彩色颜料，彩色比黑色贵得多），一幅画要套四次色，色点位置必须很准，否则画面失真。
如果想做多轴同步控制,保证各轴速度和位移严格同步,trio控制器可以么?<br>如果问功能，什么控制器都可以，…
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多轴同步，或比例同步，是做这行的基本要求，比如大家都熟悉的彩色印刷，一个彩点三基色，加上普通黑色共四色（用三种彩色凑黑色太浪费彩色颜料，彩色比黑色贵得多），一幅画要套四次色，色点位置必须很准，否则画面失真。
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