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请教:步进电机的智能半流工作方式 点击：5637 | 回复：121



奔三十的男孩

    
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发表于：2007-03-08 15:46:00
楼主
系统要求步进电机不能丢步, 所以要求步进电机的输出电流大(排除选大机的可行性),但同时发热量也会加大,所以我想在电流控制上加一个半流工作方式(并非那种只在没有脉冲信号时才用的半流), 在电机的运转过程中, 让电机全流工作, 甚至用120%额定电流工作, 在电机到达原定位置后,就把工作电流减半. 需要动作时又全流, 停下后又半流. 
目前我已经基本实现了这种带半流的控制方式, 请各位兄弟分析下这种方法的优缺点及实用性.
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波恩

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发表于：2007-03-13 20:28:00
61楼
“计数器也有加有减的吗???”你真的不知道？！
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刘岩利

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发表于：2007-03-13 21:41:00
62楼
我n值是多少,占空比就是多少, 即得到的占空比是: a%. 而不是应该的(100-a)%,
你重新定义一下什么叫“占”什么叫“空”就好，或者，加个反向器

哎, 把周期调到0.5秒了,还是看不出高电平出现在波头还是波尾....
对于周期性的方波，这有什么意义吗？

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奔三十的男孩

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发表于：2007-03-15 16:10:00
63楼
先汗一下......... 我在这家公司里, 就我一个人弄电气.....
本科毕业一年不到(不怕你们笑话, 大学四年逃课逃过来的),新手一个,有什么问题, 要弄什么,在公司里没人问题,连个讨论的人都难找, 只能自己找教材看, 教材上有例子的,我就懂个皮毛,教材上没的, 我就不懂了, 见谅.....
1. 我用的是FREESCALE 的HC08单片机, 在教材上还没真见过计数器有减的用法, 所接触过的寄存器里也没有关于计数器加减的设置.
2.  关于我上面说的正空占比, 负占空比的问题, 我也有跟一个清华的老兄讨论, 他也是按教材的设置, 得到的也是a%, 跟教材的(100-a)%不一样.
    我看教材的理解是, 计数到a后, 输出高电平, 在(100-a)个计数后, 计数器到100溢出,电平翻转为低电平,即100个计数里有100-a个计数的高电平.实际上我跟那位清华的老兄都是照搬教材程序的,但出来的结果就是跟理解的不一样,,,,
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波恩

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发表于：2007-03-15 16:59:00
64楼
HC08的计数器是加还是减我不熟悉。
你的目标是：输入a，想得到a，片儿机却给出100-a，没关系，那你就输入100-a，片儿机不就可以给出a了。
或者照刘斑竹说的用外部电平改变占空关系。
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奔三十的男孩

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发表于：2007-03-15 17:24:00
65楼
不是, 我现在就是输入a, 得到的是a, 与我看教材理解的不一样.
我的理解应该是跟教材一样, 是(100-a)才对
用起来当然是没问题, 主要是结果跟理解的不一样, 很不爽, 也确定是对是错.....
清华那个老哥也在弄清这件事, 如也可能教材哪出了差错也说不定.
这事就搁这吧, 有结果我贴出来 
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波恩

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发表于：2007-03-15 17:34:00
66楼
说了半天你还是没完全明白。这就是一个计数器方向和溢出关系的问题，照理说，应该在大学的微机原理课程中有涉及。如果理解与教材有出入，因该看看实际情况与教材是否一致，比如计数方向（加/减），溢出方式（过零/过计数器物理满度，8位255，16位65535/过设定值）等等。具体情况具体分析。
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刘岩利

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发表于：2007-03-15 21:53:00
67楼
"我现在就是输入a, 得到的是a, 与我看教材理解的不一样.我的理解应该是跟教材一样, 是(100-a)才对用起来当然是没问题, 主要是结果跟理解的不一样, 很不爽, 也确定是对是错....."
尽信书，则不如无书。
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奔三十的男孩

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发表于：2007-03-16 09:51:00
68楼
刘兄此言有理,
然我等初出茅庐, 不尽信书又奈若何?
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奔三十的男孩

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发表于：2007-03-16 10:44:00
69楼
  翻了MC68HC908GR8的DATASHEET, 与教材上的比较:
  DATASHEET说是 clear output on compare时, 而清华那本教材说是输出高电平;
   DATASHEET 上说是 set output on compare时, 而清华那本教材说是输出低电平. 
    我估计, 是这里出了问题,  教材有误. 牛人帮我翻下这两句英语. 
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波恩

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发表于：2007-03-16 11:11:00
70楼
“尽信书，则不如无书。”颇具禅意！

请相信实践结果吧！经验是做出来，反反复复试出来的，决不是看书就能看来的。
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奔三十的男孩

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发表于：2007-03-16 14:30:00
71楼
"反反复复试出来的"
大哥, 要花很多时间的.....总不能啥都去反反复复的去试吧
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波恩

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发表于：2007-03-16 17:10:00
72楼
编程可不就是这样，遇到这类的资源问题，又一时半会儿搞不清楚，就得变着法儿地试，也许没有更省时间的办法了。
另：“总不能啥都去反反复复的去试吧”，你好像很爱走极端，我可没告诉你“啥”都反反复复试！计数器就那么一点资源配置，还是好试，就算把所有可能都试过来，也比你在网上这么发帖找答案快得多，还不赶紧去试？！
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奔三十的男孩

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发表于：2007-03-16 17:17:00
73楼
翻了MC68HC908GR8的DATASHEET, 与教材上的比较:
  DATASHEET说是 clear output on compare时, 而清华那本教材说是输出高电平;
   DATASHEET 上说是 set output on compare时, 而清华那本教材说是输出低电平. 
    我估计, 是这里出了问题,  教材有误. 牛人帮我翻下这两句英语.
    早已试了几百次了, 应该就是教材错.
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波恩

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74楼
按照逻辑原理讲，如果是针对端口电平，则clear是复位或清除，即给出低电平，set是置位，即给出高电平。
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刘岩利

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发表于：2007-03-16 22:37:00
75楼
"然我等初出茅庐, 不尽信书又奈若何?"
个人经验，就某个问题买书时，在可能的情况下，买两本不同作者、不同出版社，彼此不是互为参考书的，对照着看。
古人有所谓立德、立功、立言的说法，著书立说是仅次于开疆拓土的大事，自然谨慎从事。如今的大学老师们，写书根本就是信手拈来，抄袭一番（多半还是学生给抄的）。您对这样闭着眼胡写的东西较真，……，可怜啊！

要花很多时间的.....总不能啥都去反反复复的去试吧
不是什么都需要反反复复的去试，不过，真的什么都需要去试。
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奔三十的男孩

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76楼
承教承教!
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奔三十的男孩

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发表于：2007-03-17 11:04:00
77楼
向各位同仁汇报下我前面说的用PWM直接输出给L6506做恒流斩波步进驱动的结果:
   总线8M, 计数器分频系数8. PWM输出预设计数值256, 低电平输出, 溢出后电平翻转.
   PWM滤波用简单的一阶RC低通滤波, R=100K, C=470n( 经多次反复试验后的选值), 出来的波形非常好,连续, 水平, 无波动.完可可以跟用MAX5222 D/A转换器出来的结果相媲美.(MAX5222成本较高,体积小,焊接难). 电机转动平稳.
   结论: 用PWM输出, 经简单合适的RC滤波后,与L6506, L298组合成构成简单实用的恒流斩波步进控制.
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波恩

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发表于：2007-03-17 12:08:00
78楼
看来这几天没白折腾，也不枉我和刘斑竹，以及其他热心网友对你的指点。祝你步步成功。
另：“总线8M, 计数器分频系数8. PWM输出预设计数值256, ”似乎PWM频率低了一点，还不到4K？只要发热没问题，建议提高到16～20K，或者更高。
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奔三十的男孩

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发表于：2007-03-17 14:20:00
79楼
再次谢谢各位仁兄的诲人不倦啊.
8M的总线已经是最高的. 要想把PWM频率弄高, 计数器分频系数可以设为1. 当初设为8是为了好计算.再高的话也没办法了, 因为要考虑PWM波的分辨率问, 所以预设计数值不能再小了. 估计最后弄出来能到16K.

下星期那十块L298到了, 想试试PWM直接到L298, 软件恒流, 看看行不行,最后再作下比较. 
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奔三十的男孩

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发表于：2007-03-17 15:41:00
80楼
今天上网看到一名词叫"双极恒流斩波", 不知道是啥玩意, 知道的兄弟帮忙解释下.
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