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速度环位置环之间的关系 点击：5979 | 回复：32



海纳千川

    
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发表于：2005-10-08 19:17:00
楼主
各位老师: 　　 有个问题想请教! 　　 现在采用交流伺服进行目标的转动控制,当前能够对最终控制目标的位置通过传感器进行采集,进而计算出当前速度,如果这样的传感器的响应频率是10Hz(或者说最多每秒钟能够提供10次最新位置数据),那么我对速度环的控制(当前采用PID)能够做到多少Hz呢(所使用的伺服系统本身速度响应在空载情况下能够达到100Hz以上)?位置环呢又能够做到多少Hz呢? 　　 我测试了一下,速度环做到2.5Hz还能够保证基本的特性,再高点速度就太不稳定了!位置环还没有做!不知它们之间一般应该满足什么样的对应关系才能够控制的比较好? 　　 希望各位老师指教!
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liuyongyy

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发表于：2005-10-16 18:26:00
21楼
刘老师： 谢谢您的指导，如果马达内的磁性转子退磁会出现失步 吗？我刚入这一行，请多多、帮助。谢谢
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刘岩利

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发表于：2005-10-17 21:59:00
22楼
在2000rpm上，把速度稳定在3rpm以内，应该说不是很高的指标。这种情况下，个人认为没有必要建立独立的速度环，使用伺服驱动器的速度环。 电机毕竟还是靠定子和转子之间的磁场驱动的，如果没有磁场，自然就没有力。
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沈阳老宋

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发表于：2005-10-17 22:25:00
23楼
TO： 海纳千川： 您应该搞清楚您要做什么，我感觉您一直没有讲明白您到底要干什么，是要搞伺服闭环控制理论研究？还是要搞高精度的设备，如果是搞伺服控制理论研究，可能这个论坛里面没有几个人能帮你，如果是要搞设备方案，您只需要讲您的要实现的东西以及问题讲清楚就可以拉，我个人认为您目前的设备好像根本不需要做全闭环，另外，如果需要做全闭环，全闭环也不是您那样理解的。 TO：凌飞： 步进电机恐怕不能随便拆开采,步进电机丢步是步进电机的一大弊端，需要有经验的人才能判断具体原因，主要原因有配置不合理，电机质量有问题，驱动器有问题，控制卡有问题，还有就是未必是电机丢步，也可能是机械问题等等，可能不是你这样刚入行的人能解决的。最好问一下您的供应商，让他们帮您解决。
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liuyongyy

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发表于：2005-10-18 18:29:00
24楼
TO 沈阳老宋： 谢谢您的指导|
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海纳千川

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发表于：2005-10-18 20:18:00
25楼
谢谢刘岩利和沈阳老宋两位老师的指导! TO:沈阳老宋 首先我是在做设备方案!可能以前阐述有所不清,请谅解! 我的疑问是当前如果我想控制负载以2度/s的速度(精度在正负0.05度以内)进行运转,那么我能够直接通过驱动器的速度设定口加载理论计算的模拟电压进行直接控制这样一个速度吗?精度能够保证吗?需要我再建立一个速度环吗?(按照上面刘岩利老师的说法应该不需要了) 另外有时我还需要将负载稳定在一个固定的位置(精确到0.1度),这样不是一个全闭环的位置控制吗?
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刘岩利

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发表于：2005-10-18 22:13:00
26楼
是否需要全闭环控制，还要看你的机械传动系统什么样，有多大的传动误差。0.1度不算大，如果传动足够好，可能不需要全闭环，在半闭环的基础上加适当补偿有实现的可能。
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沈阳老宋

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发表于：2005-10-18 22:28:00
27楼
（1）2度/秒，速度太低，如果是要求定位，应该没什么问题，只要系统配置合理。如果要求速度精度，就电机轴而言（不带减速机），肯定不成，不论你怎么控制，除非您选用特殊伺服，比如力矩伺服或20位以上编码器的伺服电机。 （2）精度0。1度随便哪个伺服都可以做到，用不到什么全闭环的位置控制。 对拉，您的正负0。05度是什么意思，我还没有搞清楚。是每秒速度波动范围？还是什么？
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海纳千川

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发表于：2005-10-18 22:29:00
28楼
TO:刘岩利 如果是采用半闭环加补偿的方式,那么我需要实时的知道电机从参考点开始已经转过了多少转以折算出负载移动的角度是吗?
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海纳千川

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发表于：2005-10-18 22:35:00
29楼
TO沈阳老宋： " 对拉，您的正负0。05度是什么意思，我还没有搞清楚。是每秒速度波动范围？还是什么？" 就是说速度的允许波动范围,其实这个要求应该波动越小越好,我也不知道应该能够实现多高的速度精度?(就是说如果我要求稳定在2度/s,实际能够达到的多高的精度,在400左右的减速比情况下)
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刘岩利

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发表于：2005-10-19 06:47:00
30楼
半闭环是就是假设电机与负载之间的传动足够理想，通过对电机位置的闭环控制，实现对负载位置的控制。这当然需要知道电机的位置。
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沈阳老宋

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发表于：2005-10-19 21:43:00
31楼
带1：400减速机问题就不会很大啦，电机转速大约120转/分，只要惯量配置合理，这个转速对电机来讲问题不大。 速度精度方面，伺服电机一般没有这个指标，我在客户处用富士17位编码器的电机与用分辨率10000的（2500线4倍频，品牌就不讲啦）的伺服做过比较，速度波动精度大约相差3个百分点，就是讲，编码器位数越高，数度误差越小。如果编码器位数再高一点（比如20位以上，不过是天价）速度精度还会好，当然，PID调整也要很合理才可以。
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海纳千川

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发表于：2005-10-21 00:46:00
32楼
谢谢刘岩利和沈阳老宋两位老师的指导! 现在有了点初步的理解了!
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