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伺服回原点 点击：10878 | 回复：87



zzqfirst

    
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发表于：2005-03-20 04:57:00
楼主
伺服系统回原点的时候怎么才能直接朝原点的方向运动,而不是朝相反方向运动呢?我门公司的设备即使断电后,不管在什么位置,上电回原点的方向肯定是对的,这是为什么?在伺服控制很菜的,请帮忙?
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PistoN

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发表于：2009-05-11 22:39:30
61楼
呵呵呵呵!以上开个玩笑，刘版主不要介意啊！
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刘岩利

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发表于：2009-05-12 07:09:47
62楼

“ED伺服－－－－没听说过。估计不会好用的－－－－特性软，刚性不足啊！”

“呵呵呵呵!以上开个玩笑，刘版主不要介意啊！”

您够狠！不知道 jsxhb 能不能笑出来。

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波恩

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发表于：2009-05-12 08:38:06
63楼
在国内标称为ED系列的伺服应该是深圳一个曾名唤步进的企业的舶来品，确实没看出其市场效果有什么突出表现。
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EricControl

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发表于：2009-05-12 10:59:54
64楼
可以用这种控制方式：上电后，给回原点信号，往一个方向走（比如正限位），往这个方向走的过程中碰到原点信号，忽略之。碰到限位后（比如正限位），反向走，这时碰到原点，才认为已经回原点成功。我知道的伺服都有这个功能，比如伦茨、丹纳赫、AB等。
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wzg1234

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发表于：2009-05-13 08:24:58
65楼

楼上可能理解了楼方的意图，其实楼主的意思是，他把原点设在中间，伺服电机带动丝杠的螺母，在原点的两侧往反运行，我是这么理解的，

但是楼上说的方法可能不行，原点开关一般用接近开关，它有一个范围，从左边接近和从右边接近，虽然都是到了原点，但是有一个距离差，这个差的大小是取决是接近开关的直径，

楼上还要想办法，怎么消除这个误差

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rena2010

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发表于：2009-05-13 15:29:12
66楼

绝对值也分单圈和多圈，单圈也经常也需要寻原点的。

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EricControl

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发表于：2009-05-13 16:27:49
67楼
引用wzg1234 的回复内容:

楼上可能理解了楼方的意图，其实楼主的意思是，他把原点设在中间，伺服电机带动丝杠的螺母，在原点的两侧往反运行，我是这么理解的，

但是楼上说的方法可能不行，原点开关一般用接近开关，它有一个范围，从左边接近和从右边接近，虽然都是到了原点，但是有一个距离差，这个差的大小是取决是接近开关的直径，

楼上还要想办法，怎么消除这个误差

 

我的办法如下，都从一个方向接近，应该不会因为接近开关产生误差的哦




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rain7189

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发表于：2009-05-13 23:09:20
68楼
麦克疯是对的。确实是这样的
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wzg1234

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发表于：2009-05-14 09:19:23
69楼

67楼的做法，还是在原点与一侧限位之间往返呀，这时当然不存在问题，

问题发生中，螺母在原点的两侧往返时，才存在，这时，关机时，螺母可能停在原点的这一侧，也可能停在原点的另一侧

我记得我以前发个一个这样的贴子

 

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一个人的人

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发表于：2009-05-14 09:46:06
70楼

最左边放个接近1号，原点放一个接近2号，回原点时，往左边方向运动，碰到左边1号开关，向右移动，碰到2号停止就是原点位置了。这样可以吧。不过67楼说的接近开关的直径影响了精度，这个要看设备的精度要求，可以调试出来固定位置。我想问一下67楼是怎样做的。

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EricControl

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发表于：2009-05-15 14:20:17
71楼

TO wzg1234

如果在原点的另一侧，往右走的过程中碰到原点系统是忽略的，只有碰到右限位后，往回走的时候碰到原点才认为已经寻零完成。

 

TO 一个人的人

我的想法跟你的想法一样，但是应该于2号接近开关的尺寸无关吧。总是离开2号接近开关后认为已经找到零点，如果2号很大，无所谓，一直走好了，直到离开为止。

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wzg1234

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发表于：2009-05-16 08:41:15
72楼
明白71楼的观点，是指每次回原点前，必须先回右限位，然后再去靠近原点开关，这样就保证，每次都是从一方向来接近原点开关，因此没有接近开关直径而产生的误差，是这个意思吧？
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波恩

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73楼
回原点不能仅仅依靠接近开关的机械精度，以接近开关作为触发信号，用其后出现的第一个Z点作为原点才更可靠，更准确。“67楼”的图列反映的正是这种思想，同时这也是业内最为实用的回原点方法。
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wzg1234

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74楼
我在用GALIL卡时，是这样的，从任何一侧接近光电开关，开关感觉后，伺服机又反向运动，去寻找Z点，所以从左侧接近与从右侧接近时，找到的Z点，是差了一圈的，不知这个时间怎么办
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波恩

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75楼

所以最好单向回原点！

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星爷1

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76楼
我也看看来好。。。。
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zyxqq

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发表于：2009-10-15 00:58:56
77楼

一般回原点是用感应器，和Z相脉冲做定位，YAMAHA的机器人是可以不用光电的，是回到极限位置，如三菱伺服可以这样设置：设定往一个方向回原点，如设置为住右回原点，而现在位置在原点光电的左边，回原点时，住右运动，到达限位开关后，自动住左，运运一段时间后，那么会经过原点开关，原点开关—ON－OFF，后再住左走，原点开关再次ON－Z相脉波计数。

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zyxqq

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发表于：2009-10-15 01:00:12
78楼
修改一下，说错了“而现在位置在原点光电的左边”是右边
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zyxqq

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发表于：2009-10-15 01:19:21
79楼

不好意思，好像没表达清楚：

回原点有几种方法的，针对楼主的问题可以用这样的解释：
例如：用三菱的定位模块控制伺服。定位模块有这样的功能：设定回原方向，即一触发就住一方向回，假如是往右－当撞块位置在原点光电的左边是，那么移动一段距离后，原点开关ON—计数Z相脉冲—停止－回原完成； 当撞块位置在原点光电的右边，原点动作触发，住右运动，那么，原点光电碰不到，一直住右移，直到右限光电ON（输入到PLC）－PLC程序写右限ON时输出M？？？？（右限信号）到定位模块－定位模块控制伺服往左运动－原点光电ON－OFF—住右运动—原点光电ON—Z相脉冲计数—回原点完成。

楼主看到的都是一个方向：1.类似以上方式。2.原点光电在最边上，所以每次住原点光电的方向回，都可以碰到原点光电。3.使用类似YAMAHA机器人的回原方式，不需光电，直接撞到极限，这里不细述了。

希望能帮到你，中国的这方面资料确实是比较少，像日系的说明书经常表达不清楚。

 

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尔东

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发表于：2009-10-15 15:40:14
80楼
回复内容：
对：刘岩利 关于

我们公司的ED伺服就有34种回原点的方式，可根据实际应用的需要进行选择

三十多种,太夸张了一点吧?

内容的回复：
刘版主是ED公司的啊！你们的回原点模式可谓丰富之极，我也在学习，堪比三菱定位手册里介绍的了。我现在想找到一种比较合理的简洁使用的回零方式，哪能让用户这么铺天盖地的学习啊！简单易懂、易用才是回零方式的真理。
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