伺服回原点 点击:10856 | 回复:87



zzqfirst

    
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发表于:2005-03-20 04:57:00
楼主
伺服系统回原点的时候怎么才能直接朝原点的方向运动,而不是朝相反方向运动呢?我门公司的设备即使断电后,不管在什么位置,上电回原点的方向肯定是对的,这是为什么?在伺服控制很菜的,请帮忙?



PistoN

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发表于:2009-05-11 22:39:30
61楼
呵呵呵呵!以上开个玩笑,刘版主不要介意啊!

刘岩利

  • [版主]
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发表于:2009-05-12 07:09:47
62楼

“ED伺服----没听说过。估计不会好用的----特性软,刚性不足啊!”

“呵呵呵呵!以上开个玩笑,刘版主不要介意啊!”

您够狠!不知道 jsxhb 能不能笑出来。

波恩

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发表于:2009-05-12 08:38:06
63楼
在国内标称为ED系列的伺服应该是深圳一个曾名唤步进的企业的舶来品,确实没看出其市场效果有什么突出表现。

EricControl

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发表于:2009-05-12 10:59:54
64楼
可以用这种控制方式:上电后,给回原点信号,往一个方向走(比如正限位),往这个方向走的过程中碰到原点信号,忽略之。碰到限位后(比如正限位),反向走,这时碰到原点,才认为已经回原点成功。我知道的伺服都有这个功能,比如伦茨、丹纳赫、AB等。

wzg1234

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发表于:2009-05-13 08:24:58
65楼

楼上可能理解了楼方的意图,其实楼主的意思是,他把原点设在中间,伺服电机带动丝杠的螺母,在原点的两侧往反运行,我是这么理解的,

但是楼上说的方法可能不行,原点开关一般用接近开关,它有一个范围,从左边接近和从右边接近,虽然都是到了原点,但是有一个距离差,这个差的大小是取决是接近开关的直径,

楼上还要想办法,怎么消除这个误差

rena2010

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发表于:2009-05-13 15:29:12
66楼

绝对值也分单圈和多圈,单圈也经常也需要寻原点的。

EricControl

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发表于:2009-05-13 16:27:49
67楼
引用wzg1234 的回复内容:

楼上可能理解了楼方的意图,其实楼主的意思是,他把原点设在中间,伺服电机带动丝杠的螺母,在原点的两侧往反运行,我是这么理解的,

但是楼上说的方法可能不行,原点开关一般用接近开关,它有一个范围,从左边接近和从右边接近,虽然都是到了原点,但是有一个距离差,这个差的大小是取决是接近开关的直径,

楼上还要想办法,怎么消除这个误差

 

我的办法如下,都从一个方向接近,应该不会因为接近开关产生误差的哦





rain7189

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发表于:2009-05-13 23:09:20
68楼
麦克疯是对的。确实是这样的

wzg1234

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发表于:2009-05-14 09:19:23
69楼

67楼的做法,还是在原点与一侧限位之间往返呀,这时当然不存在问题,

问题发生中,螺母在原点的两侧往返时,才存在,这时,关机时,螺母可能停在原点的这一侧,也可能停在原点的另一侧

我记得我以前发个一个这样的贴子

 

一个人的人

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发表于:2009-05-14 09:46:06
70楼

最左边放个接近1号,原点放一个接近2号,回原点时,往左边方向运动,碰到左边1号开关,向右移动,碰到2号停止就是原点位置了。这样可以吧。不过67楼说的接近开关的直径影响了精度,这个要看设备的精度要求,可以调试出来固定位置。我想问一下67楼是怎样做的。

EricControl

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发表于:2009-05-15 14:20:17
71楼

TO wzg1234

如果在原点的另一侧,往右走的过程中碰到原点系统是忽略的,只有碰到右限位后,往回走的时候碰到原点才认为已经寻零完成。

 

TO 一个人的人

我的想法跟你的想法一样,但是应该于2号接近开关的尺寸无关吧。总是离开2号接近开关后认为已经找到零点,如果2号很大,无所谓,一直走好了,直到离开为止。

wzg1234

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发表于:2009-05-16 08:41:15
72楼
明白71楼的观点,是指每次回原点前,必须先回右限位,然后再去靠近原点开关,这样就保证,每次都是从一方向来接近原点开关,因此没有接近开关直径而产生的误差,是这个意思吧?

波恩

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发表于:2009-05-16 20:59:55
73楼
回原点不能仅仅依靠接近开关的机械精度,以接近开关作为触发信号,用其后出现的第一个Z点作为原点才更可靠,更准确。“67楼”的图列反映的正是这种思想,同时这也是业内最为实用的回原点方法。

wzg1234

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发表于:2009-05-19 08:52:51
74楼
我在用GALIL卡时,是这样的,从任何一侧接近光电开关,开关感觉后,伺服机又反向运动,去寻找Z点,所以从左侧接近与从右侧接近时,找到的Z点,是差了一圈的,不知这个时间怎么办

波恩

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发表于:2009-05-19 13:28:58
75楼

所以最好单向回原点!

星爷1

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发表于:2009-05-19 14:03:27
76楼
我也看看来好。。。。

zyxqq

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发表于:2009-10-15 00:58:56
77楼

一般回原点是用感应器,和Z相脉冲做定位,YAMAHA的机器人是可以不用光电的,是回到极限位置,如三菱伺服可以这样设置:设定往一个方向回原点,如设置为住右回原点,而现在位置在原点光电的左边,回原点时,住右运动,到达限位开关后,自动住左,运运一段时间后,那么会经过原点开关,原点开关—ON-OFF,后再住左走,原点开关再次ON-Z相脉波计数。

zyxqq

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发表于:2009-10-15 01:00:12
78楼
修改一下,说错了“而现在位置在原点光电的左边”是右边

zyxqq

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发表于:2009-10-15 01:19:21
79楼

不好意思,好像没表达清楚:

回原点有几种方法的,针对楼主的问题可以用这样的解释:
例如:用三菱的定位模块控制伺服。定位模块有这样的功能:设定回原方向,即一触发就住一方向回,假如是往右-当撞块位置在原点光电的左边是,那么移动一段距离后,原点开关ON—计数Z相脉冲—停止-回原完成; 当撞块位置在原点光电的右边,原点动作触发,住右运动,那么,原点光电碰不到,一直住右移,直到右限光电ON(输入到PLC)-PLC程序写右限ON时输出M????(右限信号)到定位模块-定位模块控制伺服往左运动-原点光电ON-OFF—住右运动—原点光电ON—Z相脉冲计数—回原点完成。

楼主看到的都是一个方向:1.类似以上方式。2.原点光电在最边上,所以每次住原点光电的方向回,都可以碰到原点光电。3.使用类似YAMAHA机器人的回原方式,不需光电,直接撞到极限,这里不细述了。

希望能帮到你,中国的这方面资料确实是比较少,像日系的说明书经常表达不清楚。

 

尔东

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发表于:2009-10-15 15:40:14
80楼
回复内容:
对:刘岩利 关于

我们公司的ED伺服就有34种回原点的方式,可根据实际应用的需要进行选择

三十多种,太夸张了一点吧?

内容的回复:

刘版主是ED公司的啊!你们的回原点模式可谓丰富之极,我也在学习,堪比三菱定位手册里介绍的了。我现在想找到一种比较合理的简洁使用的回零方式,哪能让用户这么铺天盖地的学习啊!简单易懂、易用才是回零方式的真理。

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