伺服调试求教 点击：614 | 回复：17
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对于正常的脉冲控制，伺服不可能出现随速度增加而出现定位误差的增加的问题，即使速度大到不能再预定位置减速停稳，有位置过冲，电机也会对位置自动修正。这是伺服位置控制的基本功能，不太可能出错。
如果出现随着速度增加定位就会错误的情况，那就是有“不正常”的地方。混迹这一行二十年，能想到的，带盖就一以下这些“不正常”
脉冲指令不正常——给伺服定位的脉冲数不是一个计算好的数字，而是由机械上的某个传感器信号影响，比如接受到定位信号后停止发脉冲。这样肯定会造成速度越高停止位置越远的情况，而且没有彻底解决的好办法。这只能通过提高驱动器增益进行改善，看看能不能改善到可接受的程度。
电气传输不正常——伺服电机/驱动器本身就是大干扰源，而且速度（电流）越大干扰越大，也许速度增加时，信号中的干扰脉冲也增加了。
操作工艺不正常——在伺服由于高速位置过冲但是还没有完成位置修正的时候，就直接开始了下一步工艺操作（比如打孔或切断），让伺服的位置修正没能进行或者没有产生效果。
机械传动不正常——机械上存在比较大的间隙或者打滑、皮带变形之类的问题，伺服电机的位置修正没有及时体现在最终的机械位置上。
"刘岩利" 的回复，发表在8楼
对内容： 【对于正常的脉冲控制，伺服不可能出现随速度增加而出现定位误差的增加的问题，即使速度大到不能再预定位置减速停稳，有位置过冲，电机也会对位置自动修正。这是伺服位置控制的基本功能，不太可能出错。如果出现随着速...】进行回复：
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有两个不同信号点，第一个上升沿让伺服开始走，转动过程中遇到第二个信号点开始走定长
第一段脉冲数量不是绝对的，速度越快这段的误差越大。
第一个信号属于远端信号，第二个在电机上。如果远端信号出现太快就会出现长度无法调节。。。
"花笙米" 的回复，发表在10楼
对内容： 有两个不同信号点，第一个上升沿让伺服开始走，转动过程中遇到第二个信号点开始走定长利" 的回复，进行回复：
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对于这种情况，是没有简单解决的办法的。定位误差大致正比于速度，这是您这种控制方式的先天缺陷，提高位置增益，可以让这个比值小一点，也就是误差都小一点。所以也只能提升增益看看：在增益可承受的前提下，在速度变化必须允许的范围内，能不能把误差降低到可接受的范围内。
如果能约定一个操作工艺，把速度限值在一个比较窄的范围里，那么也许误差的大小会可以接受。
另外，如果每次操作速度变化范围真要求的很大，但单次速度都是均匀的，定位要求不高的话，也可以考虑 基于速度做出一定预补偿算法试试看。
"花笙米" 的回复，发表在10楼
对内容： 【有两个不同信号点，第一个上升沿让伺服开始走，转动过程中遇到第二个信号点开始走定长】进行回复：
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治本的办法，改成闭环，至少是部分闭环的控制。不是用了伺服就叫闭环，在您目前控制方式下，伺服虽然是闭环的，可您自己对伺服的控制还完全是开环的。
在第一个信号让伺服开始走的同时，读取并记录伺服上的编码器反馈位置，在收到第二个信号是，记录伺服上的编码器反馈位置，把两个位置相减，得到长度，加上您工艺上要求的那个定长，得到定位需要的总脉冲数，用这个脉冲总数来控制定位。
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