伺服电机三环控制-专业自动化论坛-中国工控网论坛

当前位置：工控论坛 > > 产品 > 运动控制 > 伺服资料

伺服电机三环控制点击：551 | 回复：13

谢谢你的爱1999

[版主]
精华：1帖
求助：12帖
帖子：717帖 | 3885回
年度积分：23
历史总积分：160147
注册：2013年4月29日

发表于：2019-05-18 16:54:23

楼主

最内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。

第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。

第3环是位置环，它是最外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或最终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量最大，动态响应速度也最慢。

1分不嫌少！

赏

分享到：

收藏

邀请回答

回复楼主

举报

楼主最近还看过

精华：0帖
求助：0帖
帖子：1帖 | 498回
年度积分：749
历史总积分：1023
注册：2018年6月20日

发表于：2019-05-23 07:58:24

1楼

谢谢楼主分享，学习了

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：6帖 | 289回
年度积分：0
历史总积分：179
注册：2013年5月06日

发表于：2019-06-29 11:18:59

2楼

谢谢楼主，学习了。

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 44回
年度积分：0
历史总积分：116
注册：2011年10月23日

发表于：2019-07-14 14:38:43

3楼

谢谢楼主分享，学习了

回复引用举报

精华：1帖
求助：0帖
帖子：3帖 | 20回
年度积分：0
历史总积分：52
注册：2004年4月16日

发表于：2019-07-15 11:35:13

4楼

thanks for your post

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 312回
年度积分：0
历史总积分：211
注册：2016年1月18日

发表于：2019-07-20 10:10:38

5楼

谢谢分享，谢谢楼主。学习学习，谢谢谢谢

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：2帖 | 13回
年度积分：1
历史总积分：62
注册：2019年2月25日

发表于：2019-07-20 11:44:30

6楼

谢谢分享，谢谢楼主。学习学习，谢谢谢谢

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：4帖 | 181回
年度积分：48
历史总积分：256
注册：2011年3月08日

发表于：2021-02-28 20:27:59

7楼

谢谢楼主分享

回复引用举报

电机死对头

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 5回
年度积分：0
历史总积分：15
注册：2021年2月26日

发表于：2021-03-04 11:31:23

8楼

谢谢分享

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 248回
年度积分：0
历史总积分：111
注册：2018年1月05日

发表于：2021-03-06 15:00:31

9楼

学习学习

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 61回
年度积分：0
历史总积分：58
注册：2016年9月20日

发表于：2021-03-07 21:53:45

10楼

向楼主致敬，学习分享！

回复引用举报

精华：0帖
求助：0帖
帖子：1帖 | 498回
年度积分：749
历史总积分：1023
注册：2018年6月20日

发表于：2022-04-07 20:12:40

11楼

谢谢楼主分享

回复引用举报

热门招聘

相关主题

官方公众号

智造工程师

客服
小程序
公众号