A2伺服modbus通讯难题 点击：8905 | 回复：37
最近遇到一个比较特别的问题，之所以特别呢，是因为除了我之外应该没人遇到了。
物料： 台达单相200W A2系列伺服一台。
三菱fx3u PLC 一台+ FX3U-485ADP-MB通讯适配器（modbus协议，有特定的ADPRW指令）
功能：PLC最为控制器，实现对伺服的定位控制，人机上编写正反向点动功能。
问题：由于PLC控制的伺服台数较多（7台）所以使用PLC本身的高脉冲输出控制显然是不够的，有什么可行的办法呢？bingo 伺服的PR模式。因为打算使用通讯控制了，所以就不考虑DI了。果断焊接CN3接头，参数设定，程序编写，吧啦吧啦 一切OK。顺利通讯上。使用MODBUS的 0x06功能，向P4-07内 写入PR#xx 顺利执行，但是怎么实现点动呢？目前我研究出来两种方法 :
NO.1 在DI动能设定里 设定 正向寸动 反向寸动（DI2 DI3），通过参数设定 P3-06 0XFF 以及P4-07 实现了对 DI的通讯控制，从而可以正反向动。
NO.2 对P4-05进行设定，使用通讯，向P4-05内写入 4998时 正转 4999时反转，OK。
但是问题来了：这两种方式都是 正转和反转 但并不能实现 正向点动和反向点动。以为使用通讯时 发一个脉冲 便会把参数 写入到 伺服的寄存器内 然后就一直在寄存器内，除非有新的参数写入，这便造成了我写入正向点动的数据后，必须在写入停止数据 马达才能停下来，否则一直持续旋转，我尝试用PLC对触发条件进行互锁，
即当条件ON时写入点动的数据 条件OFF时写入停止的数据，OK 理论上想法不错，但是试验后发现，延迟很高，当ON时不会立马转动，当OFF是也不会立马停止，都会有 1-2s 的延迟。 现在真的没办法了，请求大神能指点迷津，小弟不胜感激。
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楼上的做法正确。我也是这样的做法。命令不变的时候不写，读，没事的时候就只读取当前状态一个信息。总不能让线路空闲吧，空闲会报警的。（我设置了50毫秒掉线报警）
楼主的一句话，咱再聊聊。“如果两个或者多个单元需要同时读写数据时”
主观上有同时，程序上不会有同时，这个是必然的。正如楼上，需要读的时候再读，需要写的时候再写。当遇到一起发送，例如正转信号。那么只能排队了。或者广播。有的伺服有端子规划的禁止广播功能。比如说三个伺服一起动，同时动，一个伺服不需要动，那么就先写个信号禁止一个伺服接收广播，然后再对其余三个进行广播。由于广播不会有回信，所以广播之后，最好轮训一次状态，证实运行信号已经接收成功。然后再解除一个伺服的禁止广播。
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