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伺服走偏 点击：948 | 回复：12



lujing9

    
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发表于：2012-02-14 22:22:49
楼主
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我用手轮、台达的伺服ASD+AB 控制器带ECMA-G31309的电机，机构是蜗轮蜗杆的 ，我设定单向走10个u， 为什么有时候多走2个u 有时候少走2个u

或 有时候多走个1u 有时候少走1个u？？？
 
我看了伺服放大器的数码显示管上 显示的 每次发的脉冲数是一样的，而且电机停止时控制命令脉冲与反馈脉冲误差数为0。

就是每次不是多走就是少走 为什么？

还有，伺服电机每次启动时噪音有点大 增益参数调了效果有点但比正常的伺服大而且机构动作响应比较慢（手轮停了机构还在走两三秒）

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芳季

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发表于：2012-02-14 22:34:27
1楼

你什么途径知道相差1个μ。这个很关键。既然你上面说脉冲数一样，误差为0。那是否你是用量具得知偏差了？

如果是这样的话只能说传动的问题了。

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lujing9

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发表于：2012-02-14 22:51:22
2楼
回复内容：
对：芳季关于你什么途径知道相差1个μ。这个很关键。既然你上面说脉冲数一样，误差为0。那是否你是用量具得知偏差了？如果是这样的话只能说传动的问题了。内容的回复：
千分表测平面磨的砂轮箱下降的距离
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chenshiji2006

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发表于：2012-02-15 01:33:33
3楼
引用 芳季 的回复内容：你什么途径知道相差1个μ。这个很关键。既然你上面说脉冲数一样，误差为0。那是否你是用量具得知偏差了？如果是这样的话只能说传动的问题了。


围观···学习···
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青岛黄工

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发表于：2012-02-15 08:09:43
4楼
伺服声音大说明参数设置问题，比如增益，惯量比等，走起来有误差说明脉冲当量没有计算好，这是两个方面的问题，只能说明调试的过程还不够
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波恩

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发表于：2012-02-15 08:55:31
5楼

蜗轮蜗杆一般很难避免反向间隙，而且还存在摩擦阻尼，建议先单向测。

 

另外，噪音大，说明伺服参数有些硬，系统有可能存在超调。

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无聊的和尚

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发表于：2012-02-15 09:11:04
6楼

我用手轮、台达的伺服ASD+AB 控制器带ECMA-G31309的电机，机构是蜗轮蜗杆的 ，我设定走10个u， 为什么有时候多走2个u 有时候少走2个u

或 有时候多走个1u 有时候少走1个u？？？

 

我觉得你那台设备精度很高啦，你现在用的编码器是2500ppr的。电机是1000rpm的。精度太小，

我建议你用安川的，不要用台达的，你1u，靠 你的精度太高啦，你用台达的是达不到的，还有你的机械部分你有没有看啦，是不是好的，

 

一般台达的可以做到0.1个s你就可以啦，

还有你说伺服电机上电声音大，一般是有点声音的，它是上电励磁，如果是运行过程中声音大你就把增益调整一下，还有它的刚性，惯性比，

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heyonglin

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发表于：2012-02-15 12:40:52
7楼
这个是有多重原因的，首先要确定你是怎么得出的1个u和2个u的，伺服驱动器的刚性   增益   等！还有机械方面！
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jianfeng01

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8楼
你的伺服控制反馈脉冲是应该是来自电机的，你的脉冲误差为0只能说明你的伺服驱动及伺服电机应该没问题，但是你没有考虑机械传动机构运间隙与反向间隙误差。把机械部分的误差原因找出来后可通过机械调整+伺服控制脉冲补偿来解决误差问题。
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robotics30

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9楼
楼主，你的设备+/- 1 um的误差是属于非常高精度的设备了，而且一般来说蜗轮蜗杆的机械公差会大于2um.
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听涛风1

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发表于：2012-02-15 15:43:00
10楼

传动出问题了，看有没有间隙之类的

 

 

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陈石头

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11楼
//2012年2月16日奖励标识符//谢谢各位热心解答..............            
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刘岩利

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发表于：2012-02-17 18:00:43
12楼

这和用什么伺服没有关系，还是关注传动误差比较有谱。

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