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2轴伺服控制的二维工作台走不圆 点击：9057 | 回复：66



mada1699

    
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发表于：2009-02-06 15:24:08
楼主
2轴伺服控制的二维工作台,走圆的时候始终不是特别圆,换成步进工作台就很远,怎么调整啊,请教大侠帮忙
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太上皇

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发表于：2010-05-13 10:23:50
41楼

控制卡是什么东东啊？是来简绍一下啊

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sk_ljazydd

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发表于：2011-07-22 08:31:12
42楼
我现在是要调试一台1米的硬轨机床（3轴都是硬轨的）用的是302电机！用MS Configurator(A4)调试软件！参数调了N遍就是没有什么效果！还有 我有把连轴器全部松掉！电机没有负载的情况下也是一样！！请教高手帮忙！！！哪位高手可以留个电话什么的！！！感激不尽！！！
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huyuanbin2010

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发表于：2011-07-27 10:41:55
43楼

走圆，我们公司的伺服系统肯定没有问题。电话：15384265043

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TellTruth

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发表于：2011-07-27 13:21:27
44楼
如果走出来是明显的椭圆，应检查两个轴的脉冲当量是不是一致。如果是起点和终点有突起或凹坑。应该是轴的伺服参数不合适。
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TellTruth

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发表于：2011-08-15 14:43:42
45楼
回复内容：
对：刘岩利 关于只要将轨迹规划与伺服控制放在一起，就可以很大的减小动态滞后。 内容的回复：

现在的运动控制卡轴插补运算和伺服控制是同时进行的（多任务）。多任务之间切换延迟不是造成动态滞后的原因。选择合适的参数及采样周期能改善性能。
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wpdpwp

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发表于：2011-10-13 21:12:46
46楼

为什么位置环要一样？简单来说位置环比例增益一样是为了获得运动过程中两轴尽量相近的的位置偏差曲线。P=KP*△S ，P速度环给定，△S偏差脉冲，KP是位置增益，当KP越大则△S越小，而△S大小很直观的反应轴的角度，进而反应出加工的形状。

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qlizhiwei9

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发表于：2011-10-14 12:14:22
47楼

位置环增益一样，是为了使各轴的动态跟随误差在相同速度下是一样，这样才能保证插补后各轴的跟随误差的合成方向跟进给速度方向一致，才不至于引起工件的尺寸变形。通常单轴的跟随误差只跟位置环增益和速度有关，跟速度环增益关系不大。如果速度环增益高低对形位误差有影响的话只能说明速度环增益还没调到位！如果各轴采用的是不同的驱动器，也是需要根据各轴跟随误差合成方向需要与进给方向一致这一原则来调！此外减小各轴增益参数不匹配对形位误差影响的方法是，尽可能提高位置环增益（当然其会受机械负载本身刚性和上位加减速规划的限制或者各轴都加上速度前馈（该方法存在一定的负面影响）。

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jman009

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发表于：2011-11-27 09:32:37
48楼
请教一下我用脉冲控制X,Y，走圆弧，怎么加减速控制啊
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笨鳥慢飛

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发表于：2011-11-27 10:21:39
49楼
這是個機電整合的問題 卻在此導果為因 真的很懷疑 我們的運動控制專家在哪裡 只丟丟幾個脈衝就說步進效果優於伺服 這就是我們的科學 失望 無言
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笨鳥慢飛

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发表于：2011-11-27 10:40:45
50楼
请教一下我用脉冲控制X,Y，走圆弧，怎么加减速控制啊
你用哪家的控制器 應該有提供各軸加減速的參數設定
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笨鳥慢飛

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发表于：2011-11-27 11:11:42
51楼

三轴位置环一定要设成一致，否则做出来的圆会失真 (他們的系統是全閉 速度環響應足 精度自然達成)

驱动器参数怎么设，也会失真，达不到步进电机的效果（如果步进不丢步，不堵转）。参数设好了，最多直线比较漂亮。

為何加如果 因為他笨 他不管機械阻抗 勇往直前 所以效果可能會好些  但經常會失步 最後壯烈身亡

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chmobot

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发表于：2011-11-27 12:34:34
52楼

回复内容：
对：笨鳥慢飛 关于這是個機電整合的問題 卻在此導果為因 真的很懷疑 我們的運動控制專家在哪裡 只丟丟幾個脈衝就說步進效果優於伺服 這就是我們的科學 失望 無言 内容的回复：

看完一整页，终于看到靠谱的了！高手！

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笨鳥慢飛

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发表于：2011-11-28 13:57:05
53楼

加工不圓怎檢驗 是靠球桿儀 還是靠目視判斷 那這個圓又是多大 我想很多人 都不清楚加工大圓及小圓 有問題其背後的意義 是完全不同 由其是小圓 這裡我相信不可能是加工小圓 所以加工大圓不圓的原因 真正的問題是出現在機械組裝 (含零組件的精度) 不良 伺服是智能的(相對步進 他是聰明) 我想多數的廠家在兩軸伺服匹配上是不夠 由其是Y軸(因他背負X軸) 而加速電器延滯 那步進當然要失步

那加工小圓呢

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MOULDING5

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发表于：2011-11-29 11:09:41
54楼
楼上的说的有道理，不过实际上判断圆不圆很简单。搞控制的一般不必理会机械上的误差，只从编码器反馈回来的XY轴数据就可以判断理论轨迹的圆度误差。
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笨鳥慢飛

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发表于：2011-11-30 07:35:26
55楼
看來樓上也是個純理論派
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MOULDING5

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发表于：2011-11-30 13:37:10
56楼
不是理论不理论的问题，而是实际经验，我发现只要编码器反馈的圆形轨迹好，实际试切出来的效果就好。除非用的传动系统有很大反向间隙，但即使是反向间隙也能从圆度误差图形上明显的看出来。
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笨鳥慢飛

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发表于：2011-11-30 22:26:34
57楼

好厲害 你家的編碼器竟然可以反饋圓形軌跡 還可以檢驗間隙 那是否再加個自動補償功能

我发现只要编码器反馈的圆形轨迹好，

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MOULDING5

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发表于：2011-12-01 16:21:48
58楼
楼上的，这个功能在很多数控系统上都有，你到底实际用过没有？
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笨鳥慢飛

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发表于：2011-12-01 16:57:22
59楼
你講的是數控中的循圓檢測功能及程式預覽功能(寶元數控說法) 嗎
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MOULDING5

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发表于：2011-12-01 17:38:42
60楼
是的，我在宝元和FAGOR上都用过。
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