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2轴伺服控制的二维工作台走不圆 点击：9057 | 回复：66



mada1699

    
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发表于：2009-02-06 15:24:08
楼主
2轴伺服控制的二维工作台,走圆的时候始终不是特别圆,换成步进工作台就很远,怎么调整啊,请教大侠帮忙
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刘岩利

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发表于：2009-02-12 17:14:58
21楼

三轴位置环一定要设成一致，否则做出来的圆会失真

驱动器参数怎么设，也会失真，达不到步进电机的效果（如果步进不丢步，不堵转）。参数设好了，最多直线比较漂亮。

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zhushanqiao

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发表于：2009-02-12 17:58:31
22楼
那么如果用两个步进电机走圆，容差是多少呢？不会说是一点误差都没有吧。
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刘岩利

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发表于：2009-02-13 17:57:37
23楼

世界上怎么会存在一点误差都没有的东西，除非是直接定义的（比如当年的国际米原器）。

差多少，这不是电机可以单独决定的，与机械部分关系很大，与控制部分的算法关系也不小。在其它条件相近的情况下，使用开环位置控制，伺服的偏差不会比步进小（如果步进没有堵转、丢步）

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波恩

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发表于：2009-02-13 21:39:26
24楼

以常用的50齿/转步进为例，不失步的最大动态功角可以达到90度电角度，则相当于1/200转，也就是容差不大于1/200转，对应常用的2500ppr反馈分辨率的伺服（每转名义分别率则为10000）动态随动误差需不高于50个计数脉冲，这样的指标针对这类国产伺服而言可能确实要求有点儿偏高。

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深圳伺服小江

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发表于：2009-02-15 18:13:52
25楼

从伺服的发展趋势来看,这些差距也逐渐变小...毕竟直线伺服已经取得了非常好的应用效果...

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波恩

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发表于：2009-02-15 18:29:54
26楼

其实这个问题早些年请教过625所的老一代数控专家，老先生认为伺服的动态滞后无法从原理上消除，但也不至于影响一般意义上的曲线曲面的加工精度，关于这个问题本人却是没有仔细推敲过，但国外的高精度数控系统无一例外不是伺服驱动的，当然了其伺服的名义反馈分辨率不会是1万，而是动辄数百万，乃至过千万。

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刘岩利

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发表于：2009-02-15 19:56:27
27楼

“其实这个问题早些年请教过625所的老一代数控专家，老先生认为伺服的动态滞后无法从原理上消除，但也不至于影响一般意义上的曲线曲面的加工精度，”

当然，误差是不可能彻底消除的，只要能将误差控制在可接受的范围内，就可以认为误差“不存在”了。

“但国外的高精度数控系统无一例外不是伺服驱动的，当然了其伺服的名义反馈分辨率不会是1万，而是动辄数百万，乃至过千万。”

而且这些数控应该没有用脉冲开环位置控制方式工作的。

“经济型数控”，便宜是自然是有道理的。

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刘岩利

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发表于：2009-02-15 19:59:15
28楼
只要将轨迹规划与伺服控制放在一起，就可以很大的减小动态滞后。
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波恩

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发表于：2009-02-15 20:58:49
29楼

这些数控应该没有用脉冲开环位置控制方式工作的。
“经济型数控”，便宜是自然是有道理的。
========================================================================================

诚然，脉冲接口决计造就不了中国的高端数控！

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依然是风

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发表于：2009-02-15 21:15:07
30楼
两轴作插补时，要走园两个轴的参数匹配必须的，如增益等
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sucre

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发表于：2009-04-23 23:21:51
31楼

首先  一步一步 看 从上往下看  确认 定位模块这边设置 是否都正确。

接下来 就是放大器参数 这边了  一般都是这边出问题

参数的设定，你自己会设 最好，看公式，许多的设定还是蛮复杂的，还是先看看手册，要不 换一种  自整定的方式试试看。还是不行 只有叫专业人员现场调

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gongkong

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发表于：2009-04-24 14:26:14
32楼

之前我也遇到过这样的问题，不过是在激光雕刻机上，步进电机可以走的很好，一上伺服就不行。当然那台机子本身很老了，机架不牢固，启动伺服机架都在晃动，当时我们考虑与干扰有一些关系。

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bookujs2005

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发表于：2009-04-26 09:24:30
33楼
伺服工作在位置环下，如果达到没有动态滞后，需要进行复杂的前馈控制等， 这个可以在理论上求出所用的控制器， 至于实际应用， 都是存在误差的。步进电机也是存在误差。
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bookujs2005

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发表于：2009-04-26 09:25:54
34楼
回复内容:
对:波恩 关于

其实这个问题早些年请教过625所的老一代数控专家，老先生认为伺服的动态滞后无法从原理上消除，但也不至于影响一般意义上的曲线曲面的加工精度，关于这个问题本人却是没有仔细推敲过，但国外的高精度数控系统无一例外不是伺服驱动的，当然了其伺服的名义反馈分辨率不会是1万，而是动辄数百万，乃至过千万。

 

可以消除动态滞后


内容的回复：
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bookujs2005

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发表于：2009-04-26 09:27:00
35楼
通过合适的上位数控系统或者控制卡，可以消除伺服电机的动态滞后
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njzdhnao86

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发表于：2009-06-19 15:45:47
36楼
引用刘岩利 的回复内容:

这就是步进比伺服优越的地方。

提高伺服刚性可以改善问题，但是在现有条件下，不可能完全达到步进的效果。

步进的效果会好???不明白!!




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竹山桥下车

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发表于：2009-06-20 13:06:13
37楼

TO 35楼

你说的是系统的前馈控制吧，通过预读指令来规划轨迹，那和伺服本身的动态滞后应该没有关系。

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波恩

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发表于：2009-06-20 20:45:09
38楼
“通过预读指令来规划轨迹”———国内一般称作“前瞻”（look-ahead），也叫“超前读”，和伺服本身的动态滞后是没有直接关系，但能够通过指令预读，实现轨迹的跨段稳速控制，或者根据系统的最大加减速能力自动实现轨迹的跨段连续加减速。
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竹山桥下车

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发表于：2009-06-20 22:30:57
39楼

预读指令应该可以让程序跑的更快或者在急转急停时更加平稳，不至于出现咚咚的换向撞击声或者过切。高档的系统都可以预读很多段程序。而且越是适用于高速加工的机型，预读的程序段就越是多。

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波恩

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发表于：2009-06-21 14:21:59
40楼

由于超前读可以预知轨迹的曲率变化，从而根据系统的最大加减速能力自动实现轨迹的跨段连续加减速，最大限度地发挥系统的加减速能力，约束轨迹运行的实现加减速需求，最终实现规避冲击、减小偏差、稳定切削速度的作用。

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