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有关回零问题 点击：3311 | 回复：28



ecustjoe

    
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发表于：2006-03-03 23:02:00
楼主
请教个问题，谢谢！！
安川伺服直接驱动滚珠司干，光电开关作为原点信号，采用固高卡控制，我HOME+INDEX回零时发现：第一次在原点，我让他前进30000个脉冲，然后让它回原点，在控制卡捕获到INDEX信号瞬间，卡就记下了位置值。结果发现为－30100，回零速度大，值相差越大，甚至差1000多脉冲，也就是1mm多。而且每次都是这样，那么每次回零就会有个累积误差.

请教各位这种情况是否正常，为什么引起这种问题，该如何处理？？
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东来东往

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发表于：2006-03-17 12:46:00
21楼
在原点之前在加一个减速光电开关
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zhaohong

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发表于：2006-03-17 19:09:00
22楼
如果只是刘工说的触发后反映延迟，那也没什么，就把停止点当作零位好了，相信重复性会很好（回零速度不变）。
我还有一个猜想，会不会是Z信号出现后，控制卡也停止了脉冲输出，但是驱动器内还有剩余脉冲没有发完？？？
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李劲松

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发表于：2006-03-19 22:26:00
23楼
TO  杨一：我说的开关是电限位开关，就是斑竹说的，当然应该是距离RI/C相最近的一个电信号。
要想精确回零，需要有硬件位置锁存的控制器，用编码器的C相（需要限位开关等信号辅助），或者采用光学尺RI锁存住，然后将锁存的位置作为目标位置运动到位，就是回0了。
    如果光学尺接到控制器，采用光学尺的RI是最好了，这样消除了传动机构的间隙和阿贝误差。当然，RI应是光学尺的光栅产生，使用霍尔、光反射的都不精确（如雷尼绍的就是0.1mm），不能精确到一个计数当量。
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李劲松

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发表于：2006-03-19 22:29:00
24楼
TO  赵宏：
你的担心是多余的，Z信号出现只是锁存住了经过Z信号时的位置。一般的做发是软件检测到Z（或者说C）信号后应该停止运动，并将锁存的位置作为新的目标位置送给控制卡。
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沈阳老宋

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发表于：2006-03-20 21:22:00
25楼
沙边小李说得对，其实，关键是系统的伺服刷新与电机的伺服响应，机械（或光电）开关作为第一各参考点，目的只是使伺服电机减速，这样，伺服刷新与响应都容易满足，编码器Z信号指令电机停止，一般讲，只要系统伺服刷新快，电机响应快，就可以认为是精确回零，如果严格讲，每次断电，都应该从新确认位置，这要看您零位精度到什么程度。其实，没有几个人回这样考虑。所以，在机床等行业，都是机械（或光电）做第一信号，Z相信号做零位刹车的。
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刘岩利

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发表于：2006-03-21 07:53:00
26楼
会不会是Z信号出现后，控制卡也停止了脉冲输出，但是驱动器内还有剩余脉冲没有发完？？？
如果是脉冲控制伺服电机的话，会出现这种情况。只能是以尽量低的速度回零。速度低的情况下，滞留脉冲就会比较少，但是，也会有一点差距。
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流氓笨笨

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发表于：2006-04-03 19:45:00
27楼
呵呵 最好选择是Z脉冲回原点 
这样的效果最好的 
如果有累计误差的话   建议你FSB 清零   
呵呵 消除上次的误差
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老盖

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发表于：2006-04-15 17:47:00
28楼
同意启动Z相脉冲定位,这样子是绝对定位于电机Z相脉冲,我们在台达伺服上调试通过并经过1年的使用.......
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