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PID控制的问题请教 点击：1247 | 回复：18



gunst

    
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发表于：2006-02-17 14:00:00
楼主
PID控制交流伺服做跟随，现在跟随挺好，定位也行。只是定位完成后，可以看到轴系还在慢慢的走（看计数器，就1p/s的样子），大约5分钟左右，轴系就会剧烈抖动一下，然后恢复到指令位置，接着又慢慢走，几分钟左右又抖。

控制里用到了PID。自己作的卡和算法!

怎么解决 谢了！
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gunst

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发表于：2006-02-17 14:22:00
1楼
顶啊 要没了，帮忙啊
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刘岩利

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发表于：2006-02-17 21:21:00
2楼
感觉上，积分和微分不够大。
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hawkeast

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发表于：2006-02-18 21:11:00
3楼
帮顶，我现在一个两轴平台，其中一个轴也有这种状况，微动到某个位置之后，就开始慢慢的走，要是真给一个目标位置定位还是很好的，只要让他微动，就有这个问题发生

那位大人有经验细致的解释一下，感觉是pid的问题，刘老师说说为什么是积分微分不够大？我稍微把积分调大了，可是对结果没什么影响
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沈阳老宋

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发表于：2006-02-18 21:40:00
4楼
你是用速度控制方式吗？还是位置控制？屏蔽做的如何？
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刘岩利

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发表于：2006-02-19 05:40:00
5楼
对于 gunst 描述的现象，我猜是外部有大致稳定的力矩影响系统，当误差不够大、累计时间不够长的时候，输出也不足以抵消这个力矩。在调整Z轴的时候，偶尔会看到类似的情况（不过，5分钟有点长了）。

hawkeast所描述的情况，建议先排除信号干扰的可能性。
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大圣.齐天

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发表于：2006-02-19 06:47:00
6楼
楼主说的情况，刚好我前两天遇见过：
  ATV58的变频器45KW，带7.5KW的电机试验运行时，出现这种情况。后来把参数“缺相保护”屏蔽掉，把“驱动小电机模式”打开，就解决了！
  原因是：变频器在自检测运行中，所带电机太小，检测所带负荷不匹配造成的，不知道我说的对楼主有用不？
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我们是朋友

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发表于：2006-02-19 08:04:00
7楼
谢谢各位了
我明白如何做了
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hawkeast

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发表于：2006-02-19 15:13:00
8楼
老宋：我用的是速度控制方式，进行微动调整的。还有一个现象就是，在这个轴上一部分颤动明显，另一部分却基本没有，比较奇怪

大家都说是屏蔽的问题，那么可能的屏蔽不好在哪里呐？
但是两个轴基本是一样的电缆和接线方法，没有理由一个屏蔽好，一个屏蔽坏呀，
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刘岩利

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发表于：2006-02-19 20:15:00
9楼
“在这个轴上一部分颤动明显，另一部分却基本没有，比较奇怪”
那么，是否这个位置的导轨装配有问题？摩擦力比较大？
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春秋晓月

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发表于：2006-02-19 21:06:00
10楼
PID控制共三项参数比例增益，积分，微分。从上述现象看，三个参数未配合好，调节试试。找最佳点，积分防震荡，微分快速反应，试试看。如不行，抗干扰和接地做的不好。
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hawkeast

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发表于：2006-02-20 10:15:00
11楼
更准确一点描述：
在速度控制模式下，y轴在局部位置停止运动后存在小距离偏移，然后逐渐稳定。
位置控制模式下xy没有，速度模式下x轴没有，速度模式下y轴端部位置没有此现象
y轴与x轴不同的是，它有一个解偶机构

平台描述：控制卡＋驱动器＋音圈电机＋直线光栅尺反馈

关于抗干扰或者接地，我这方面不怎么了解，一直在做结构设计和编程，诸位老师能说的详细一点吗？是指控制卡到驱动器的接线抗干扰不好，还是指光栅尺的反馈抗干扰不好，怎样改良？
（无论对错，欢迎指教）
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hawkeast

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12楼

我现在在调PID的参数，这个东西拿不太准，一直也没找到一个最佳点，我会再试验试验 
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沈阳老宋

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13楼
你在什么地方？我想看看我们的人能不能帮你做一下现场服务，我们公司在很多城市有办事机构，也会经常有人到处跑，看能不能帮你解决一下。我邮箱： shenyang@bjservo.com
 很多时候，问题是莫名其妙，只有现场才能够准确判断。
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gunst

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发表于：2006-02-21 10:36:00
14楼
刘兄所说外部力矩的问题似乎不存在，因为主轴就是垂直地面放置的电机，代个编码器，顶个盘子，没有干扰力矩。请问光栅尺如果安的不好，丢数的话，会不会出现这种情况。
如果是别的干扰，怎么检查呢，给个思路
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刘岩利

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15楼
"请问光栅尺如果安的不好，丢数的话，会不会出现这种情况"
既然能够自动回到指令位置，应该不会是反馈信号的问题。个人还是建议将积分或者比例增益加大一点，看看能否在几秒钟内抖回来。
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ykai

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16楼
我的觉的还是PID参数不合适，我们的公司的平台的XY轴的PID参数不合理，出现过类似的问题，现在用控制卡自己判定的参数就好点，不过用它的软件调整的参数出现电机运动声音变大，运动时候 感觉它很吃力
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hawkeast

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17楼
刘老师/老宋：
我的问题解决了，在y轴上我重新定义了一下停止的方式，原来的停止方式是halt（最大加速度停止），后来改为deceleration（以定义的加速度停止）方式后，原来的偏移不再发生

怎样解释比较合理呐？还是和pid有关系吧，我觉得

附：控制卡的三种停止方式，我插上一个链接
[url=http://zone.ni.com/devzone/conceptd.nsf/webmain/567F08C7E3A0CB1E86256802007B99F5]http://zone.ni.com/devzone/conceptd.nsf/webmain/567F08C7E3A0CB1E86256802007B99F5[/url]
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刘岩利

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发表于：2006-02-23 18:34:00
18楼
"怎样解释比较合理呐？还是和pid有关系吧，我觉得"
我想不到完美的解释。两种停止方式的区别，应该在于halt方式会带来很大的瞬时误差（有负载惯量存在，电机当然会过冲，这个过冲就是误差），而deceleration方式，电机停止过程中，如果加速度设置合理，不会有很大偏差。可是，这种偏差带来的后果，应该是抖动，也就是说，使用halt方式，停止时电机会晃几下。如果增益很小，可能会出现电机缓慢回位的情况，但是，这也应该是长距离移动的时候比较明显，微动的时候不应该有明显问题（速度应该还没加上去就停车了，低速停车，自然过冲比较小）。
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