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求助：如何准确知道PMAC卡当前运动是哪一个程序段 点击：1023 | 回复：2



Joeben

    
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发表于：2004-01-19 18:15:00
楼主
各位PMAC高手， 我的控制需要许多段一起发到PMAC后，再发一个执行命令“&1B1R", 在运动过程我需要知道当前运动在哪一个程序段，主机上我用一个 线程，使用“LIST PE”命令循环读取当前运动段，很多时候是正确的， 但也有提前读下一个程序段的情况出现，这种错误是不可以的； 我也曾试过使用同步变量赋值在每一个程序段前加入"Mxx==yy"， 上位机通过读取Mxx来了解当前的程序段，但此方法也会出现 前一种方法一样的不同步现象。 我现在一点招都没有了，希望高手指点一二。 谢谢
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robotman

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发表于：2004-04-26 21:36:00
1楼
打扰一下，我也在用PMAC， 但我回答不了你的问题。像请教你一下。 不知道你用的是什么伺服系统，我用的是sanyo的，但是现在我不知道该怎样调整整个系统的PID参数。 因为PMAC里的I变量和伺服驱动器力的参数都会影响系统的性能， 不知道你是怎么调的？谢谢。
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TellTruth

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发表于：2004-05-21 14:52:00
2楼
先算好再调，估算出P的范围，建议少用微分，经常会引入噪声，用PI加滤波器效果比较好，用微分效果比较差的原因我认为是它的算法，它的算法微分指的是速度环反馈，固然能到微分的作用，加大速度反馈但将系统穿越频率往高频方向移动，利于稳定，但通频带加宽，易引入噪声。
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