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正运动技术

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发表于：2023-07-20 14:10:20

楼主

拐角减速应用范围：

在点胶、CNC、激光加工运动规划中，拐角减速可优化路径规划和运动轨迹，提高效率和加工品质。

技术优势：

平滑运动过渡：拐角减速避免突然减速，实现轴在拐角处平滑过渡，降低机械震动和振动噪声。

提高定位精度：减速角度和参考速度可灵活调整，确保定位准确，降低误差。

适用范围广：

可应用于各种运动轨迹，如直线、圆弧和螺旋等，提高系统通用性。

本期内容以正运动技术的CORNER_MODE -- 拐角设置指令为例进行设置拐角减速：

CORNER_MODE = mode

mode：不同的位代表不同的意义，位可以同时使用。

拐角减速basic代码示例：

开启拐角减速后，若设置 SP 运动指令的 STARTMOVE_SPEED(SP 指令起始速度)或

ENDMOVE_SPEED(SP 指令结束速度)参数，拐角减速失效，拐角处的速度按以上两个

SP 速度指令设置的大小运动。

BASE(0,1)

DPOS=0,0

UNITS=100,100

ACCEL=500, 500 '设置加速度

DECEL=500,500 '设置减速度

SPEED=100,100 '设置速度

MERGE=ON '开启连续插补

CORNER_MODE=2 '启动拐角减速

DECEL_ANGLE = 15 * (PI/180) '设置开始减速角度

STOP_ANGLE = 45 * (PI/180) '设置结束减速角度

FORCE_SPEED=100 '等比减速时起作用

TRIGGER '自动触发示波器

MOVE(100,0)

MOVE(0,100) '运动角度大于 45°，完全减速

MOVE(60,100) '运动角度 30.96°处于 15°~45°，等比减速

MOVE(70,100) '运动角度 4.03°小于 15°，不减速

轨迹曲线

DPOS(0)垂直刻度 200

DPOS(1)垂直刻度 200

速度曲线

MSPEED(0)垂直刻度 100

MSPEED(1)垂直刻度 100

注意：在查看示波器曲线时使用仿真器可能会导致曲线显示的数据与实际情况有一定的误差，因此最好直接把程序下载到控制器上查看示波器曲线。

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正运动技术

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发表于：2023-07-20 14:12:31

1楼

点击正运动技术官网：www.zmotion.com.cn 或拨打 400-089-8936 获取更多学习资料和产品资料

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2楼

正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位_XPCIe/XPCI系列运动控制卡等等。

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dshxsj

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发表于：2023-07-20 14:59:07

3楼

谢谢楼主奉献。。。。。

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火焱1

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发表于：2023-07-21 17:53:05

4楼

谢谢楼主奉献。。。。。

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