求助伺服驱动丢脉冲 点击:364 | 回复:16



hfhewei

    
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发表于:2023-01-18 21:57:26
楼主
求助帖50分-未结帖

禾川X3E 的伺服驱动   运动一段时间后  目标点的位置就变了 偏移越来越大  

绝对值编码器  每次重新上电程序会读取编码器位置   所以目标偏移后  重新上电  再运行  目标点就又对了  排除机械问题

检测伺服收到的脉冲数  目标出现偏移后  收到的脉冲数减少了   会是哪里的问题?脉冲线路问题吗?还是控制器的脉冲输出口坏了?运动控制器厂家说是伺服的问题,伺服厂家说是运动控制器的问题   前辈们遇到过这种情况吗?






刘岩利

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发表于:2023-01-19 10:12:28
1楼

没有现场检查对比,这个不可能准确判断是哪里的问题,就如同到医院,您就说一个胳膊抬不起来,大夫不检查一翻也不敢开药不是。

可能是控制器问题:如果机器一直都这样,而且运动模式一样偏差就一样,可能就是控制器算法问题。比如由于脉冲齿轮比的换算,分四次走0.1米和一次走0.4米不一样,比如每做一组正反换向就偏一个或两个脉冲。


可能是脉冲信号传输问题:如果每次的偏差没谱,就应该是脉冲信号传输问题。至于是控制器的输出问题、驱动器的接收问题还是中间导线传输问题,不进行现场的检查替换测试,无从分辨,只能凭经验猜。

如果提供的信息多一些,猜中的概率就大一些。比如问题是一直就有还是突然开始有?附近有没有增加什么大的电机设备?电气是不是调整过走线?

hfhewei

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发表于:2023-01-19 21:20:38
2楼

"刘岩利" 的回复,发表在1楼
        对内容: 【没有现场检查对比,这个不可能准确判断是哪里的问题,就如同到医院,您就说一个胳膊抬不起来,大夫不检查一翻也不敢开药不是。可能是控制器问题:如果机器一直都这样,而且运动模式一样偏差就一样,可能就是控制器算...】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------


用了两个月  好好的  突然就这样了   电气线路都没有动过     也没有增加大功率设备   

刘岩利

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发表于:2023-01-20 09:54:42
3楼

"hfhewei" 的回复,发表在2楼
        对内容: 【用了两个月  好好的  突然就这样了   电气线路都没有动过     也没有增加大功率设备   】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------


那么,电气干扰的可能性比较小(不能完全排除极端情况),控制器或者驱动器接口除问题的概率比较大。不知道具体的产品内部接口电路时专门设计的,有没有防护电路,本身安全阈值是多少,但是就一般情况来说,接收端的防护电路比较好设计,所以控制器这边有问题的概率略大。


您用了两个月才出毛病,即使真的是控制器的脉冲输出口坏了,也不一定是控制器的品质问题。可能是控制器长时间工作在电气安全的临界点上,扛不住了。这是因为控制器的安全临界点太低还是使用环境的问题太高,这就完全无从猜起了。

刘岩利

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发表于:2023-01-20 10:04:17
4楼

因为对您用的产品不了解,也没有现场检测,以上内容不能保证准确,只是一种可能性的探讨。

比如,进没注意到增加大功率设备,和真的没有,不一定是一回事,您没有发现电气线路变化和真的没有变化也不是一回事(比如某处地线有了变化)。接收口的防护电路好设计,但是也不一定就真的做了有效设计。

fdsfdsafkjj

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发表于:2023-01-20 15:45:25
5楼

试试换个新的驱动器,

请叫我王老湿

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发表于:2023-01-22 16:52:36
6楼

看看现场接地做的怎么样,其次是脉冲最好用屏蔽线接

hfhewei

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发表于:2023-01-23 22:46:45
7楼

"刘岩利" 的回复,发表在3楼
        对内容: 【"hfhewei" 的回复,发表在2楼        对内容: 【用了两个月  好好的  突然就这样了   电气线路都没有动过     也没有增加大功率设备   】进行回复:        -----...】进行回复:

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嗯 有道理  可能控制器接口问题

hfhewei

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发表于:2023-01-23 22:48:36
8楼

"请叫我王老湿" 的回复,发表在6楼
        对内容: 【看看现场接地做的怎么样,其次是脉冲最好用屏蔽线接】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------


接地还可以  就是脉冲线做的比较糙  没有屏蔽

liamin

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9楼

进来学习的

花笙米

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10楼

大概率是有干扰

liuliu100

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发表于:2023-02-01 17:44:17
11楼

碰到过这情况,换伺服换电机接地接滤波器,一切照旧,

最后还是改plc程序,设定多少次周期复位一次伺服搞定。

billyz

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12楼
用了个微信小程序“工控圈子”,发帖还能私聊呢,上那儿求助应该快一些。

zzkedacom

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发表于:2023-02-02 16:29:31
13楼

你确定检测到伺服接收的脉冲数少了?估计是干扰的问题。
但是我想说, 做脉冲定位的程序,最好是周期性原点复位一次, 毕竟 π 不是一个绝对值。 参与计算的定位,时间长了会有一定的误差。

刘岩利

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发表于:2023-02-02 22:06:53
14楼

引用 "zzkedacom" 的回复,发表在13楼
        内容: 但是我想说, 做脉冲定位的程序,最好是周期性原点复位一次, 毕竟 π 不是一个绝对值。 参与计算的定位,时间长了会有一定的误差。...

对于这种情况,我们通常称为算法错误。

wenwanshuang

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发表于:2023-02-03 09:04:51
15楼

不知道你是怎么做的,绝对型私服,如果用脉冲控制,一般要把当前位置反馈到控制器,每次发送脉冲时,都要根据当前位置,进行脉冲数的修正,但一般绝对型的私服建议都采用总线控制。

Balloonred

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发表于:2023-02-03 10:52:34
16楼

脉冲+绝对值方式,接收端脉冲数减少,怀疑是干扰问题,换一根PLC到伺服的脉冲线,使用双绞屏蔽线焊接

,试一下


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