大家好，请教一个问题。首先说一下需求。

我想控制伺服电机以一定的频率进行正反转，每次转动不到半周，频率大概是10hz以内。

目前用的是安川的伺服电机和相应的驱动器，通过丝杠带动负载做往复运动。

采用位置控制方式，当频率为2hz 的时候，电机还可以正常的正反转；

但是如果频率再增加，比如3hz，则肉眼看到电机并不是有规律的正反转，而是有时正转多些，有时反转多些。

我想请教的问题是：

1、安川伺服电机本身是否能够支持10hz以内的连续正反转运动（看了论坛里的帖子，应该是可以做到）；

2、如果电机本身可以做到，那么是否我的使用不当。比如位置控制方式是否合适，如果合适，那么是不是哪里设置有问题；

3、这个控制不成功与控制器是否有关。目前用的控制器是delta tau的PMAC2控制卡，测试过电机的转动速度，即使最快的情况下也远没达到电机的额定转速3000r/min。

以上测试均是在控制情况下进行的。

求大侠解惑，谢谢！