手轮就是一个编码器，通常用来对点校准工件位置坐标。手轮运动就是类似与机械齿轮传动的运动， 通过不同的比例线性运动。 

示例代码：

ERRSWITCH = 3 '全部信息输出 

CONST AXISHAND = 0 

BASE(AXISHAND) '选择第 0 轴接手轮 

ATYPE=6 '脉冲+方向的手轮，正交输入手轮使用 3

BASE(1) '轴 1 被手轮控制 

ATYPE=1 '步进 

DPOS = 0

UNITS = 100 '脉冲当量，每 mm100 脉冲 

SPEED = 200 

ACCEL = 3000 

DECEL = 3000 

SRAMP = 20 

CLUTCH_RATE = 0 '采用速度加速度来进行限制 

DIM POSLAST '记录上一个位置变量 

POSLAST = DPOS 

WHILE 1 '手动选择手轮连接倍率 

    IF IN(0) = ON AND IN(1) = OFF THEN 

          CONNECT(1, AXISHAND) '链接到轴 0, 倍率 1 

    ELSEIF IN(1) = ON AND IN(0) = OFF THEN 

        CONNECT(10, AXISHAND) '链接到轴 0, 倍率 10 

    ELSEIF IN(0)= ON AND IN(1) = ON THEN 

        CONNECT(50, AXISHAND) '链接到轴 0, 倍率 50,对步进，倍率太高会出现丢步或长时间才 能结束 

    ELSEIF MTYPE = 21 THEN '取消 

        CONNECT CANCEL 

    ENDIF IF 

    POSLAST <> DPOS THEN 

    POSLAST = DPOS 

    TRACE DPOS 

    ENDIF 

WEND 

END