伺服驱动器或与 EtherCAT 扩展模块控制器接线遵循的规则相同，使用一根网线将控制器的 EtherCAT 总线端口与其他设备的 EtherCAT 口相连。

注意伺服驱动器的 EtherCAT 接口有两个，有些驱动器这两个口可以随意接，有些分为 EtherCAT IN 和 EtherCAT OUT，IN 口接上一级设备，OUT 口接下一级设备，二者不能混用，要注意连接顺序。 

多轴控制时伺服驱动器的 EtherCAT OUT 口再连接下一级驱动设备的 EtherCAT IN 口，依此类推。 

EtherCAT 总线的接线配置如下图:

EtherCAT 总线槽位号默认为 0。 

设备号(node)，又叫节点，是指一个槽位上连接的所有设备的编号，从 0 开始，按设备在总线上的连接顺序自动编号。 

控制器会自动识别出槽位上的驱动器，编号从 0 开始，按驱动器在总线上的连接顺序自动编号。驱动 器编号与设备号不同，只给槽位上的驱动器设备编号，其他设备忽略。

EtherCAT 总线和 RTEX 总线的编号规则相同。

EtherCAT 总线上连接的电机需要编写一段 EtherCAT 总线初始化程序来进行使能。使能之后若 ATYPE=65 位置模式，用法与脉冲电机一致，运动指令都是相同的；若 ATYPE=66 速度模式或 ATYPE=67 力矩模式或，此时不能使用运动指令，只能使用 DAC 指令控制轴持续运动，停止将 DAC=0。