正解模式
BASE(Viraxis_x, Viraxis_y, [Viraxis_v] [,Viraxis_z])
CONNREFRAME(1,tablenum,Axis_a,Axis_b[,Axis_c][,Axis_d])
WAIT LOADED
建立成功后,虚拟轴 MTYPE 将显示为 34,IDLE 显示为 0。此时只能操作关节轴在关节坐标系中运动,虚拟轴会自动计算末端工作点位于直角坐标系中的位置。
逆解模式
BASE(Axis_a,Axis_b[,Axis_c][,Axis_d])
CONNFRAME(1,tablenum, Viraxis_x, Viraxis_y, [Viraxis_v] [,Viraxis_z])
WAIT LOADED
建立成功后,关节轴 MTYPE 将显示为 33,IDLE 显示为 0。此时只能操作虚拟轴在直角坐标系中运动,关节轴会自动计算在关节坐标系中如何联合运动。
机械手控制示意图
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