运动控制功能实现SCARA机械手正逆解模式的Basic相关指令 点击:887 | 回复:2



正运动技术

    
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楼主

正解模式

BASE(Viraxis_x, Viraxis_y, [Viraxis_v] [,Viraxis_z])

CONNREFRAME(1,tablenum,Axis_a,Axis_b[,Axis_c][,Axis_d])

WAIT LOADED

建立成功后,虚拟轴 MTYPE 将显示为 34,IDLE 显示为 0。此时只能操作关节轴在关节坐标系中运动,虚拟轴会自动计算末端工作点位于直角坐标系中的位置。

 

逆解模式

BASE(Axis_a,Axis_b[,Axis_c][,Axis_d])

CONNFRAME(1,tablenum, Viraxis_x, Viraxis_y, [Viraxis_v] [,Viraxis_z])

WAIT LOADED


建立成功后,关节轴 MTYPE 将显示为 33,IDLE 显示为 0。此时只能操作虚拟轴在直角坐标系中运动,关节轴会自动计算在关节坐标系中如何联合运动。


image.png

机械手控制示意图




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