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运动控制器的锁存功能的使用 点击：974 | 回复：3



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楼主

控制器的锁存功能主要用来锁存编码器的位置MPOS（4系列及以上控制器最新固件支持虚拟轴、脉冲轴锁存），当锁存信号被触发时，当前位置信息立即被捕获到位置锁存器中，并将前一次锁存的位置坐标清除。读取锁存位置信息时，读取的是最后一次锁存信号触发时锁存的位置信息。不同型号控制器锁存通道口个数以及位置有所差别，参见相应型号控制器的硬件手册。

image.png


脉冲轴类型一般采用R0，R1，Z脉冲这三种锁存；总线轴类型一般采用R2，R3锁存。

EtherCAT总线控制器除了支持控制器锁存还支持驱动器锁存，此时使用驱动器IO点实现锁存，具体模式查看指令语法。RTEX只支持控制器锁存。

支持EtherCAT驱动器锁存与控制器锁存同时使用时，需要有4锁存通道功能。4个通道指的是MARK、MARKB、MARKC、MARKD，通过REG_INPUTS指定锁存输入口对应的锁存通道。当锁存产生时，轴状态MARK会被设置为ON，同时锁存到的位置会被存储在参数REG_POS内。

每个轴的输入信号R0、R1、Z信号可以使用锁存功能，R0、R1输入一般对应到输入口0和1。当使用两个信号锁存时，第二个信号锁存使用MARKB和REG_POSB，MARK和REG_POS需配对使用，即编号一致。

 

锁存功能使用方法：

1）确定当前硬件条件是否满足锁存需求，确定需要锁存位置的轴；

2）设置锁存输入映射口REG_INPUT，需要输入口支持锁存功能；

3）设置锁存模式REGIST，等待锁存触发MARK；

4）锁存完成打印锁存位置信息REG_POS；

5）可读取锁存位置起始坐标和结束坐标，锁存位置可被其他指令调用。

控制器锁存方式参见REGIST指令描述。


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weixiaoq

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不错

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