1. 示波器的简介：

   首先我们要知道，示波器是一种用来测量交流电或脉冲电流波的形状的仪器，然后将它们的形状通过转换，用图像的形式展示出来。它是由电子管放大器、扫描振荡器、阴极射线管等组成的。

   
   

2. 示波器的作用：

   市面上常见的示波器除了观测电流的波形外，还可以测定频率、电压强度等。可以说只要是可以变为电效应的周期性物理过程，都可以用示波器进行观测。简单地说，示波器就是一种带有波形显示的电压表，它的作用主要是捕获信号、观察信号、测量信号、分析信号、对信号波形进行归档等,主要是面向电压电流等的市场，而正运动技术的示波器主要是针对采集控制器运动的各类参数，例如运行速度，位置，输入输出状态，寄存器数据等等。

   
   

3. ZDevelop示波器的使用：

（1）示波器面板介绍。

示波器属于程序调试与运行中极其重要的一个部分，用于把肉眼看不到的信号转换成图形，便于研究各种信号变化过程。示波器利用控制器内部处理的数据，把数据显示成图形，利用示波器可以显示各种不同的信号，如轴参数、轴状态等。在“视图”→“示波器”中，打开示波器窗口或点击快捷按钮 。

示波器必须先启动后触发才能成功采样。打开示波器，设置好相关参数之后点击“启动”，可手动触发采样，也可在程序里加入“TRIGGER”指令自动触发示波器采样。

示波器基础设置按钮功能：

设置：打开示波器设置窗口，设置示波器相关参数。

启动：启动示波器(但不触发示波器采样)。

停止：停止示波器采样。

XY模式：勾选时切换成XY平面显示两个轴的插补合成轨迹。

<<：按下隐藏通道名称和峰值，只显示通道编号。

手动触发：手动触发示波器采样按钮（自动触发使用TRIGGER指令）。

跟随：开启跟随后，横轴自动移动到实时采样处，跟随波形显示。

显示：选择当前通道曲线是否显示。

编号：选择需要采集的数据源编号，如：轴号、数字量IO编号、模拟量IO编号、TABLE编号、VR编号、MODBUS编号等。

数据源：选择采集的数据类型，下拉菜单选择，多种类型参数可选。

偏移：波形纵轴偏移量设置。

垂直刻度：纵轴一格的刻度。

水平刻度：横轴一格的刻度。

若要设置示波器参数，如轴编号、数据源以及启动示波器设置窗口，要先停止示波器再设置。

点击“设置”按钮，弹出如下所示“示波器设置”窗口。

通道数：要采样的通道总数。

深度：总共采样的数据次数，深度越大采样范围越大。

间隔：采样时间间隔，单位为系统周期，与控制器固件版本有关，一般默认1ms，指令SERVO_PERIOD查看。一般来说，间隔越小，采样数据越准确，单位时间内数据量越大。

TABLE位置：设置抓取数据存放的位置，一般默认自动使用TABLE数据末尾空间，也可以自定义配置，但是设置时注意不要与程序使用的TABLE数据区域重合。

背景颜色/通道颜色：设置背景与每个通道波形对应的颜色。

显示类型：点和线段两种曲线类型可选。线段更容易发现异常的数据。

连续采集：不开启连续采集时，到达采样深度后便停止采样，开启了连续采集之后示波器会持续采样。

导出参数：需要导出示波器数据时勾选。

（2）示波器数据导入导出。

导入：示波器必须在停止状态下才能导入数据，导入成功能将采样波形复现出来。

导入采样数据方法：点击“导入”，选择导入的数据文件为之前从示波器导出的文件类型后打开即可。

导出：导出参数包括示波器参数设置情况，以及各个通道的数据类型和每个采样点数据。

导出采样数据方法：先在设置里勾选“导出参数”，启动示波器采样，采样完成后点击“导出”，选择文件夹保存示波器数据，导出数据为文本文件。

（3）示波器采样方法。

A．打开工程项目，连接控制器或仿真器，再打开示波器窗口（操作示波器窗口之前需要连接到控制器或仿真器才可以操作）。

B．在示波器窗口点击“设置”，选择采样通道数，采样深度，采样间隔，采样数据TABLE存储位置（一般来说自动使用TABLE数组末尾空间即可）和采样类型等，设置完成确认保存当前设置。

C．再选择采样数据编号和数据源，点击“启动”按钮。

D．将程序下载到控制器运行，程序里需要包含TRIGGER自动触发示波器采样指令，此时示波器开始采样，显示出不同数据源的波形。可调整显示刻度和波形偏移，便于观察不同波形。

若波形精度不高或显示不完整，可点击“停止”按钮后再打开“设置”，调整好采样间隔和采样深度后重新执行上述采样过程。

若需要采样的时间较长，开启“连续采集”功能。

（4）示波器使用注意事项。

示波器采样时间计算：

例如深度：10000，间隔：5

如果系统周期SERVO_PERIOD=1000，也就是1ms轨迹规划周期，间隔5表示每5ms采集一个数据点，一共采集10000次数据，采集时间长度为50s。

TABLE数据末尾存储空间计算：

设置抓取数据存放的位置，一般默认自动使用TABLE数据末尾空间，此时根据采样数据占用空间大小自动计算起始空间地址。

计算方法：采样数据占用空间大小=通道数*深度

例：若控制器的TABLE空间大小为320000，采样4个通道，深度为30000，每个采样点占用一个TABLE，所以会占用4*30000 = 120000个TABLE位置，320000-120000=200000，此时TABLE的起始位置为200000。

数据存放的位置也可以自定义配置，若按上面的通道数和深度，起始TABLE空间自定义时不能超过200000，否则无法设置，如下图。

示波器采样数据占用的空间不要与程序使用的TABLE数据区域重合。

控制器TABLE空间大小可使用TSIZE指令读取、在“控制器状态”窗口查看或在线命令?*max打印查看。

连续采集功能：

不选择连续采集时，到达采样深度后示波器自动停止采样。

在示波器“设置”里勾选连续采集，再开启示波器，示波器触发采样后会持续采样，到达采样深度后仍继续采样，忽略设置的采样深度，直到按下停止才会停止采样。

连续采集的所有波形采样数据均能导出。

示波器进行连续轨迹前瞻应用示例：

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(1)

BASE(0,1)

DPOS=0,0

ATYPE=1,1

UNITS=100,100

SPEED=100,100

ACCEL=1000,1000

DECEL=1000,1000

SRAMP=100,100

MERGE=ON

CORNER_MODE=2                  '启动拐角减速

DECEL_ANGLE = 15 * (PI/180)        '设置开始减速角度

STOP_ANGLE = 45 * (PI/180)          '设置结束减速角度

FORCE_SPEED=100                  '等比减速时起作用

TRIGGER                           '自动触发示波器

MOVE(100,100)        

MOVECIRC(200,0,100,0,1)    '半径100顺时针画半圆，终点坐标（300,100）

示波器采样轴0和轴1的速度和位置曲线：

XY模式下的二轴插补合成轨迹：