今天，正运动小助手为大家分享一下应用C#开发一个多段连续插补的运动控制应用。

　　我们主要从新建项目，添加函数库讲起，再了解PC函数使用，最后通过项目实战——连续插补运动例程讲解，来让大家熟悉它的项目开发。

　　在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2418和ECI2618。这两款产品分别是4轴，6轴运动控制卡。

　　ECI2418支持4轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出口支持高速PWM控制。

　　ECI2618支持6轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出口支持高速PWM控制。

　　ECI2418，ECI2618均使用同一套API函数，均支持C、C++、C#、LabVIEW、Python、Delphi等开发语言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平台，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系统。

　　以下是C#

　　开发流程

　　01 新建MFC项目，添加函数库。

　　1.在VS2015菜单“文件”→“新建”→ “项目” ，启动创建项目向导。

　　2.选择开发语言为“Visual C#”和.NET Framework 4以及Windows 窗体应用程序。

　　3.找到厂家提供的光盘资料里面的C#函数库，路径如下(64位库为例)：

　　1)进入光盘资料找到PC函数文件夹。

　　2)选择函数库2.1。

　　3)Windows平台。

　　4)根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。

　　5)解压C++的压缩包,里面有C#对应的函数库。

　　6)函数库具体路径如下图所示。

　　4.将厂商提供的C#的库文件以及相关文件复制到新建的项目里面。

　　1)将zmcaux.cs文件复制到新建的项目里面中。

　　2)将zaux.dll和zmotion.dll文件放入bin\debug文件夹中。

　　5.用vs打开新建的项目文件，在右边的解决方案资源管理器中点击显示所有，然后鼠标右键点击zmcaux.cs文件，点击包括在项目中。

　　6.双击Form1.cs里面的Form1，出现代码编辑界面，在文件开头写入 using cszmcaux,并声明控制器句柄g_handle。

　　至此项目新建完成。

　　02 查看PC函数手册，了解其用法。

　　1.PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下。

　　2.PC编程，一般先根据控制器连接方式选择对应的连接函数连接控制器，返回控制器句柄。接着用返回的控制器句柄，实现对控制器的控制。

　　3.比如通过网口连接控制器，先使用ZAux_OpenEth()链接控制器，获取控制器句柄handle。

　　项目应用截图

　　4.通过获取到的控制器句柄handle，对控制器进行单轴运动控制。

　　5.通过获取到的控制器句柄handle，进行多轴绝对插补运动。

　　int[] axislist = { 0, 1, 2, 3 }; //轴列表

　　float[] destdis = { 100, 100, 200, 100 }; //运动距离列表

　　zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);

　　6.通过获取到的控制器句柄handle，获取控制器缓冲区剩余的缓冲数量。

　　03 项目实战之连续插补运动例程讲解。

　　1.例程以建立板卡的连接，执行4段连续轨迹的加工为目标。

　　2.例程简易流程图。

　　3.通过网口方式连接控制器，获取控制器连接句柄。

　　//连接控制器

　　private void button_link_Click(object sender, EventArgs e)

　　{

　        　if (g_handle != (IntPtr)0)

　        　{

　            　zmcaux.ZAux_Close(g_handle);//断开连接

　　            g_handle = (IntPtr)0;

　    　}

　　    zmcaux.ZAux_OpenEth(comboBox_IpList.Text, out g_handle);//连接控制器

　　    if (g_handle != (IntPtr)0)

　    　{

　　        this.Text = "已连接";

　　        timer1.Enabled = true;

　　        //初始化轴参数

　　        for (int i = 0; i < 4; i++)

　　        {

　            　zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, i, 1);//轴类型 脉冲轴

　　            zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, i, 1);//脉冲当量

　        　}

    　　}

　    　else

　    　{

        　　MessageBox.Show("控制器链接失败，请检测IP地址!", "警告");

　    　}

　　}

　　4.通过定时器1更新控制器轴0-3的位置和速度等信息。

　　//定时器刷新

　　private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)

　　{

　　    int runstate = 0;

　　    float[] curpos = new float[4];

　　    float vspeed = 0;

　    　int remin_buff = 0;

　　    int curmark = 0;

　　    //获取轴位置

　　    for (int i = 0; i < 4; i++)

　    　{

　        　zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, i, ref curpos[i]);

　    　}

　    　//获取轴运动状态

　    　zmcaux.ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, 0, ref runstate);

　    　//获取插补运动合速度

　    　zmcaux.ZAux_Direct_GetVpSpeed(g_handle, 0, ref vspeed);

　　    //判断存放直线的剩余缓冲

　　    zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, ref remin_buff);

　　    //判断当前运动到第几条运动，

　　    zmcaux.ZAux_Direct_GetMoveCurmark(g_handle, 0, ref curmark);

　　    label_pos.Text = "X:" + curpos[0] + " Y:" + curpos[1] + " Z:" + curpos[2] + " U:" + curpos[3];

　　    label_state.Text = Convert.ToString(runstate == 0 ? " 运行状态：运行中" : " 运行状态：停止中");

　　    label_vspeed.Text = "当前速度：" + vspeed;

　　    label_buff.Text = "剩余缓冲：" + remin_buff;

　　    label_mark.Text = "当前MARK：" + curmark;

　　}

　5.通过启动按钮的事件处理函数来启动插补运动　

　　//启动按钮

　　private void button_start_Click(object sender, EventArgs e)

　　{

　        　int[] axislist = { 0, 1, 2, 3 }; //轴列表

　        　float[] destdis = { 0, 0, 0, 0 }; //运动距离列表

　　        int corner_mode = 0; //拐角模式

　        　int merge_flag = 0; //连续插补

　　        int iresult = 0; //PC函数返回值

　　        int remin_buff = 0; //剩余直线缓冲数

　　        if (checkBox1.Checked)

　        　{

　            　corner_mode = corner_mode + 2;

　　        }

　　        if(checkBox2.Checked)

　　        {

　            　corner_mode = corner_mode + 8;

　　        }

　        　if(checkBox3.Checked)

        　　{

　            　corner_mode = corner_mode + 32;

　        　}

　　        if (checkBox4.Checked)

　　        {

　　            merge_flag = 1;

　　        }

　        　//设置插补速度

　        　zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_sp.Text));

　        　//设置插补加速度

　        　zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_acc.Text));

　        　//设置插补减速度

　　        zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_dec.Text));

　　        //设置连续插补

　　        zmcaux.ZAux_Direct_SetMerge(g_handle, axislist[0], merge_flag);

　　        //S曲线时间

　　        zmcaux.ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(SRAMP.Text));

　　        //设置SP速度

　　        zmcaux.ZAux_Direct_SetForceSpeed(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_for_sp.Text));

　        　//设置拐角模式

　　        zmcaux.ZAux_Direct_SetCornerMode(g_handle, axislist[0], corner_mode);

　        　//开始减速角度，转换为弧度

　　        zmcaux.ZAux_Direct_SetDecelAngle(g_handle, axislist[0], (float)(Convert.ToSingle(textBox_ang1.Text) * 3.14 / 180));

　　        //停止减速角度，转换为弧度

　　        zmcaux.ZAux_Direct_SetStopAngle(g_handle, axislist[0], (float)(Convert.ToSingle(textBox_ang2.Text) * 3.14 / 180));

　        　//小圆半径

　        　zmcaux.ZAux_Direct_SetFullSpRadius(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_radio.Text));

　        　//倒角

　        　zmcaux.ZAux_Direct_SetZsmooth(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_zsmooth.Text));

　        　//设置MARK = 0 ，来通过读取CURMARK实现判断当前执行到那里

　　        zmcaux.ZAux_Direct_SetMovemark(g_handle, axislist[0], 0);

　　        //选择base轴

　        　zmcaux.ZAux_Direct_Base(g_handle, 4, axislist);

　        　zmcaux.ZAux_Trigger(g_handle);

　　        //计算剩余直线缓冲数量

　　        zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, ref remin_buff);

　　        while(remin_buff<4)

　        　{

　　            zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, ref remin_buff);

　            　System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒

　　        }

　　        //第一段插补运动

　        　destdis[0] = Convert.ToSingle(destdis1_X.Text);

　        　destdis[1] = Convert.ToSingle(destdis1_Y.Text);

　        　destdis[2] = Convert.ToSingle(destdis1_Z.Text);

　        　destdis[3] = Convert.ToSingle(destdis1_U.Text);

　        　iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);//4轴插补指令

　        　//函数返回非0 则表示发送不成功，缓冲区可能满了，重新发送

　        　while (iresult != 0)

　        　{

　            　iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);

　            　System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒

　　        }

　        　//第二段插补运动

　        　destdis[0] = Convert.ToSingle(destdis2_X.Text);

　        　destdis[1] = Convert.ToSingle(destdis2_Y.Text);

　        　destdis[2] = Convert.ToSingle(destdis2_Z.Text);

　　        destdis[3] = Convert.ToSingle(destdis2_U.Text);

　　        iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);//4轴插补指令

　　        //函数返回非0 则表示发送不成功，缓冲区可能满了，重新发送

        　　while (iresult != 0)

　        　{

　            　iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);

　            　System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒

　        　}

　        　//第三段插补运动

　        　destdis[0] = Convert.ToSingle(destdis3_X.Text);

　        　destdis[1] = Convert.ToSingle(destdis3_Y.Text);

　        　destdis[2] = Convert.ToSingle(destdis3_Z.Text);

　        　destdis[3] = Convert.ToSingle(destdis3_U.Text);

　        　iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);//4轴插补指令

　　        //函数返回非0 则表示发送不成功，缓冲区可能满了，重新发送

　　        while (iresult != 0)

　        　{

　            　iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);

　            　System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒

　        　}

　        　//第四段插补运动

　        　destdis[0] = Convert.ToSingle(destdis4_X.Text);

　        　destdis[1] = Convert.ToSingle(destdis4_Y.Text);

　　        destdis[2] = Convert.ToSingle(destdis4_Z.Text);

　　        destdis[3] = Convert.ToSingle(destdis4_U.Text);

　　        iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);//4轴插补指令

　　        //函数返回非0 则表示发送不成功，缓冲区可能满了，重新发送

　        　while (iresult != 0)

　        　{

　            　iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);

　            　System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒

　        　}

　    　}

　　6.通过停止按钮的事件处理函数来停止插补运动。

　　//停止运动

　　private void button_stop_Click(object sender, EventArgs e)

　　{

　        　//取消主轴运动

　        　zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, 0, 2);

　　}

　　7.轴坐标清零。

　　//坐标清零

　　private void button_zero_Click(object sender, EventArgs e)

　　{

　        　if (g_handle == (IntPtr)0)

　        　{

　            　MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");

　        　}

　　        else

　        　{

　        　for (int i = 0; i < 4; i++)

　        　{

　        　zmcaux.ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, i, 0);

　        　}

　    　}

　　}

　　8. 编译运行演示。

　　编译运行示教例程，同时通过ZDevelop软件连接控制器，对运动控制的轴参数进行监控。

　　9.连续插补加自动倒角的位置波形。

　　10.不开启连续插补的速度波形。

　　11.连续插补加合适的拐角减速的速度波形。

　　正运动技术《运动控制卡应用开发教程之C#》就讲到这里。更多学习视频及图文，请关注我们的公众号“正运动小助手”。

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