今天，我们来讲解一下正运动技术运动控制卡应用开发教程之VC6.0。

　　在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2418和ECI2618。这两款产品分别是4轴，6轴运动控制卡。

　　ECI2418支持4轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出支持高速PWM控制。

　　ECI2618支持6轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出支持高速PWM控制。

　　ECI2418，ECI2618均使用同一套API函数，均支持C、C++、C#、LabView、Python、Delphi等开发语言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平台，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系统。

　　 一、运动控制卡VC6.0开发流程

　　1、打开 VC++6.0，新建一个工程。

　　2、选择“ MFC APPWizard(exe)”，选择 工程保存路径，设置 工程名，选择 确定。

　　3、在应用程序类型 选择基本对话框，完成项目新建。

　　4、将产品配套光盘“ ..\函数库\dll”文件夹中的 动态链接库“ zmotion.dll、zauxdll.dll”、 头文件“zauxdll2.h”和 lib文件“ zauxdll.lib”复制到工程文件夹中。

　　5、选择“Project”菜单下的“Settings…”菜单项。

　　6、切换到“Link”标签页，在“Object\library modules”栏中输入lib文件名：zauxdll.lib。

　　7、在应用程序文件中加入函数库头文件的声明，如：#include “zauxdll2.h”，

　　8、至此，用户就可以在VC6.0中调用函数库中的任何函数，开始编写应用程序， 具体函数的用法的功能可以参考光盘资料里面的：ZMotion PC函数库编程手册。

　　9、参考ZMotion PC函数库编程手册的链接控制器的函数说明，在 ECIDlg:OnInitDialog()函数中添加链接控制器代码 ZAux_OpenEth(“192.168.0.11”,&g_handle);即可链接控制器。

　　10、通过MOVE按钮，控制控制器进行插补运动。

　　(1)右键MOVE按钮，选择属性，设置按钮ID。

　　(2)右键MOVE按钮选择事件。

　　(3)新建相关事件。

　　4)在事件处理函数中添加插补运动函数。

　　11、编译运行就可以通过PC控制控制器了。

　　如果编译报错：无法打开预编译的头文件：没有这样的文件或目录。

　　请选择“Project”菜单下的“Settings…”菜单项，然后选择c/c++进行如下设置。

　　 二、VC6.0例程讲解

　　1、在我们的光盘资料里有很多VC6.0的例程，通过这些历程可以更容易的上手我们的控制器。

　　2、单轴运动例程

　　a、通过以太网链接到指定IP的控制器;

　　b、设置运动轴参数;

　　c、选择运动轴对象;

　　d、选择运动方式，实现持续运动和寸动;

　　3、实现步骤

　　 (1)搜索IP，链接控制器。

　　A、先将相关控件拖拽到UI界面，并设置对应的事件处理函数。

　　B、下拉框事件处理函数，实现自动搜索IP。

　　先根据ZMotion PC 编程手册，在下拉框事件处理函数添加控制器IP搜索函数“ZAux_SearchEthlist()”，然后将获取到的IP字符串进行解析，具体解析方法请参考例程。

  //自动搜索IP  void CECIDlg::OnDropdownIPList()  {  /*自动搜索IP地址*/  char buffer[10240];  int32 iresult;  /*搜索当前网段下的 IP 地址 详情请参考：zmotion pc 编程手册*/  iresult = ZAux_SearchEthlist(buffer, 10230, 100);  if(ERR_OK != iresult)  {  return;  }  CComboBox *m_pEthList;  m_pEthList = (CComboBox *)GetDlgItem(IDC_IPList);  if(NULL == m_pEthList)  {  return;  }  /*从字符串转换成IP*/  int ipos =0;  const char * pstring;  pstring = buffer; 
  for(int j= 0; j< 20;j++)  {  char buffer2[256];  buffer2[0] = '\0'; 
  /*跳过空格*/  while(' ' == pstring[0])  {  pstring++;  } 
  ipos = sscanf(pstring , "%s", &buffer2);  if(EOF == ipos)  {  break;  }  /*跳过字符*/  while((' ' != pstring[0]) && ('\t' != pstring[0]) && ('\0' != pstring[0]))  {  pstring++;  }  if(CB_ERR != m_pEthList->FindString(0, buffer2))  {  continue;  }  if('\0' == buffer2)  {  return;  }  /*加入*/  m_pEthList->AddString(buffer2);  }  return;  }