求助:松下伺服的加减速的参数设置问题! 点击:9204 | 回复:16



winner123

    
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发表于:2007-07-28 22:25:00
楼主
松下的伺服要控制其平滑加减速,就要用到速度控制方式。我用的是松下A4系列伺服。
但是参数不会设置,说明书说的不是很明白,请各位大侠帮忙!
说明书上这么说的:
PR58加速时间设置,范围0-5000,英文说明中:加速时间=PR58*2ms/(1000r/min),中文说明书中的解释是:加速时间=电机从0加速到1000rpm所需时间*500,具体我没太看懂,同时还想问的就是PR58、PR59的加减速时间与S型加减速PR5A的关系!!希望哪位大侠能给个例子来看看哦!比如说按照中文说明书上说的加速时间=电机从0加速到1000rpm所需时间*500,那么我要从0加速到300rpm怎么做呢?具体参数要怎么设置呢!!!
求各位用过松下此功能的,或是熟悉此功能的高人给予指点,小弟万分感激!!!!
期待中。。。



刘岩利

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发表于:2007-07-29 08:30:00
1楼
”松下的伺服要控制其平滑加减速,就要用到速度控制方式。我用的是松下A4系列伺服。"
用什么方式不重要,只要你的控制器支持,用力矩方式和位置方式一样可以做到加减速平滑。

“那么我要从0加速到300rpm怎么做呢?"
时间乘3。

winner123

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发表于:2007-07-31 20:46:00
2楼
首先要感谢斑竹的大力支持!可我很笨还是不大会用啊!
首先说明下,我用的是松下A4系列伺服想弄清楚伺服平滑加减速的加减速是对内部速度还是外部模拟量的加减速,和内部设置的速度有关系么?应用内部速度方式控制的时候,这个加减速可用么?要怎么用?
假设现在想要通过加减速达到300rpm,然后以300rpm运行一段时间,在减速到0,要怎么来确定参数呢?举个网上论文中松下A4的例子,加速时间设定 ,设为140,单位 2ms/kr/min ,即当指定速度为 300r/min 所时 ,加速时间约为 93ms;当指定速度为1360r/min时 ,加速时间约为381ms这个是某个论文上的一个例子,也不知道它说的对不对,我不知道是怎么算出来的?
或者抛开松下的伺服电机,各位大侠给个其它品牌的伺服例子也好啊!
请各位老师不吝赐教!!万分感激!!!!!期待中。。。

叫我小白

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发表于:2007-07-31 20:54:00
3楼
我没用过松下的伺服,就目前你写的:假如PR58=500,则电机从0到300转的加速时间为500×2×300/1000=0.3s。

叫我小白

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发表于:2007-07-31 20:55:00
4楼
中文说明书上的公式没看懂。

叫我小白

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发表于:2007-07-31 21:02:00
5楼
当指定速度为1360时,加速时间为1360*140*2/1000=381ms.

这个加减速时间是这么用的:当变速的时候,采用一个加减速时间来平滑变速。所以设置了加减速时间,设定速度变化时,电机速度将根据加减速时间缓慢变速,从而减少机械冲击。在要求高响应的时候可以把这个加减速时间设为0。

winner123

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发表于:2007-07-31 21:19:00
6楼
万分感激您的指点!!!

winner123

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发表于:2007-07-31 21:21:00
7楼
那么就是说这个加减速是对模拟量的加减速了,与内部速度没有关系拉!

叫我小白

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发表于:2007-07-31 21:26:00
8楼
如果设定了该速度,只要给定速度变化了,它就起作用。

波恩

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发表于:2007-07-31 21:28:00
9楼
通常“伺服平滑加减速的加减速”是针对“内部速度指令”的,至于是否对“外部模拟量速度给定”有效,要看伺服的算法结构框图的内部连接方式。

你给的例子中的两个速度和加速时间基本存在线性对应关系,其非线性部分说明不是采用简单的直线加减速,可能是用了指数或S加减速之类的。至于和140的关系,也没搞明白,手册中有说明吗?

叫我小白

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发表于:2007-07-31 21:32:00
10楼
斑竹说得对,还要看伺服算法结构框图。
看给定值之后是否还经过了斜坡函数发生器。

winner123

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发表于:2007-07-31 21:39:00
11楼
跟大家在一起真是学会了不少东西啊!
没办法啊,现在的说明书英文的还好一点,中文的实在是不敢恭维啊!
说明书中的东西真实少之又少,学起来很吃力啊,特别是像我这样又没有师傅带,学起来很辛苦啊!

winner123

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发表于:2007-08-01 09:44:00
12楼
按照斑竹的说法,如过是对内部速度的加减速,那么假设从内部速度300rpm转换到600rpm也可以实现加减速么?

刘岩利

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发表于:2007-08-01 19:28:00
13楼
"那么假设从内部速度300rpm转换到600rpm也可以实现加减速么"
当然

winner123

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发表于:2007-08-01 20:24:00
14楼
哦!感谢斑竹!!!
真是学到了很多东西啊!!收获不小啊!!

波恩

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发表于:2007-08-01 21:11:00
15楼
只要(内部)速度指令发生变化,就会起作用。

qixiaotong1993

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发表于:2018-10-04 22:04:34
16楼


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