之前正运动技术与大家分享了，运动控制器的固件升级、ZBasic 程序开发、ZPLC 程序开发、与触摸屏通讯和输入/输出IO 的应用、运动控制器数据与存储的应用、运动控制器ZCAN、EtherCAT 总线的使用、示波器的应用、多任务运行的特点、运动控制器中断的应用、U盘接口的使用、ZDevelop 编程软件的使用、运动控制器的基础轴参数与基础运动控制指令以及运动缓冲等。

　　今天，我们来讲解一下正运动技术运动控制器EtherCAT 总线快速入门。

　　视频教程：《视频教程：正运动控制器EtherCAT总线快速入门》

　　以下是图文详解

　　一准备工作

　　(一)材料准备

　　1.硬件

　　2.软件

　　1)ZDevelop V3.10版本控制器编程软件。从正运动技术官网(www.zmotion.com.cn)下载压缩包，解压后直接运行应用程序，无需安装。

　　2)松下伺服驱动器上位机调试软件。从松下官网下载后安装。

　　(二)硬件接线

　　1.控制器接线

　　控制器接口的用途参见下图。

　　1)主电源：将控制器主电源接线端子上的E+24V端子接入24V直流电源正极，将EGND端子接入24V直流电源负极。

　　2)以太网EtherNET端口接线：使用一根网线将控制器的EtherNET端口与电脑的以太网口相连。

　　3)伺服驱动器与控制器接线：使用一根网线将控制器的EtherCAT总线端口与伺服驱动器的X2A或X2B口相连。

　　注意伺服驱动器的EtherCAT接口有两个，有些驱动器这两个口可以随意接，有些分为EtherCAT IN和EtherCAT OUT，IN口接上一级设备，OUT口接下一级设备，二者不能混用，要注意连接顺序。

　　多轴控制时伺服驱动器的EtherCAT OUT口再连接下一级驱动设备的EtherCAT IN口，依此类推。

　　2.驱动器接线

　　伺服驱动器与电机和编码器的接线参见驱动器手册，将驱动器接入220V市电。

　　二 控制器与电脑连接

　　控制器与电脑可以通过串口或网口连接，下面以网口连接例展开说明。

　　(一)网口通讯操作方法

　　先将控制器与电脑用网线连接好，接通控制器的电源，再打开ZDevelop编程软件，点击菜单栏“控制器”→“连接”，打开“连接到控制器”窗口。

　　通过“连接到控制器”窗口，可以快速查看本机IP，对比控制器与电脑是否处于同一网段。

　　IP地址列表下拉选择时，会自动查找当前局域网可用的控制器IP地址(控制器上电POWER灯和RUN灯亮的时候就能查找到该控制器的IP地址)。

　　同一个网络有多个控制器的时候，IP的下拉列表若没有显示目标控制器的IP地址，可以采取IP扫描来查看当前所有可用的控制器IP地址，扫描完成之后确定关闭此窗口，重新在IP下拉列表选择。

　　选择正确的IP地址，点击连接之后，编程软件与控制器连接成功，在线命令与输出窗口打印信息提示。

　　控制器出厂的缺省IP地址为192.168.0.11，“连接到控制器”窗口能显示出本机IP地址，请注意设置有线网卡与无线网卡各自的IP。电脑需要设置IP地址与控制器IP处于同一网段才能连接，即四段的前三段要相同，最后一段不同才能通讯。

　　若控制器与电脑不处于同一网段，则需要修改控制器或电脑其中之一的IP地址，使二者处于同一网段。

　　修改控制器IP地址需要先使用串口连接控制器，获取控制器IP地址，然后修改本机IP或控制器IP使二者处于同一网段。

　　(二)修改控制器IP地址

　　先使用串口连接控制器，获取控制器IP地址，再修改控制器IP地址。

　　方法一：可以通过菜单栏“控制器”→“修改IP地址”窗口直接修改控制器IP地址。

　　方法二：通过IP_ADDRESS指令发送在线命令修改。

　　指令发送修改成功之后自动断开连接，在线命令打印控制器连接错误信息，通过网口连接选择新IP地址192.168.0.23再次连接控制器，IP地址修改成功后永久有效。

　　(三)修改本机IP地址

　　以WIN10为例，在开始菜单里打开控制面板，打开“网络和Internet”。

　　再打开“网络与共享中心”。

　　点击“以太网”。

　　在“以太网状态”窗口点击“属性”，打开“以太网属性”窗口，找到Internet协议版本4(TCP/IPv4)打开，就能看到本机IP地址修改窗口，勾选“使用下面的IP地址”，在IP地址输入栏里修改IP，将本机IP改为和控制器IP处于同一网段，修改完成点击“确认”即可成功修改IP。

　　再次打开“连接到控制器”窗口尝试连接到控制器。

　　三 EtherCAT伺服驱动器参数设置

　　(一)通讯周期

　　使用EtherCAT伺服驱动器时需要保证控制器与伺服周期一致才可正常通讯使用。

　　EtherCAT伺服驱动器一般支持不同周期，通讯周期主要有250us，500us，1ms，2ms，4ms，连接时自动匹配控制器周期，不需要设置，当通讯周期无法自动匹配时，通讯失败，通过升级控制器固件修改控制器周期解决。

　　控制器一般默认为1ms，使用SERVO_PERIOD指令读取控制器周期。

　　伺服周期越小，位置控制越精细，响应速度也更快。

　　(二)驱动器PDO设置

　　PDO全名为Process Data Object，指在EtherCAT总线网络中周期的进行主站与从站的数据交互的功能，可以看作一个数组空间，每个数组元素存放了不同的功能码，PDO在一个周期中执行这些功能码对应的操作，这些功能码就叫做数据字典，数据字典用4位16进制数来表示。

　　RxPDO：主站传送数据给从站。

　　TxPDO：从站传送数据给主站。

　　EtherCAT总线上控制器为主站，伺服驱动器为从站。

　　如6040h控制字(用于控制伺服轴的使能、启动、停止、报警、复位等运行状态)，每个数据字典Index包含32个子字典Sub-Index。数据字典的功能和初始值查看驱动器手册的描述。

　　数据字典的编号及功能是协议本身就确定好的，用户只需按照数据字典的描述设置数据字典的bit位，所有的标准EtherCAT设备都使用一套数据字典。

　　松下A6B伺服驱动器的EtherCAT相关说明内容可查看松下文档《技术资料-EtherCAT通讯规格篇》。

　　EtherCAT初始化过程中必须进行驱动器PDO配置，DRIVE_PROFILE指令配置驱动器的PDO列表，目前提供20几种配置选择，每种配置包含哪些数据字典查看该指令说明确认，如下图，具体内容可以在《ZBasic编程手册V3.2.4》中查看。

　　DRIVE_PROFILE=-1表示驱动器的内置缺省PDO列表，驱动器内置PDO列表包含哪些数据字典需要查看驱动器手册。

　　DRIVE_PROFILE已有的配置不能满足需求就自定义PDO，采用SDO相关指令操作数据字典配置驱动器需要的PDO。

　　驱动器的相关参数修改，同样使用SDO指令读写对应的数据字典进行配置或通过驱动器软件修改。SDO指令包含数据字典读取SDO_READ、SDO_READ_AXIS和数据字典写入SDO_WRITE、SDO_WRITE_AXIS。

　　数据字典读取语法：

　　SDO_READ (槽位号, 设备编号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 读取数据存储TABLE位置)

　　SDO_READ_AXIS (轴号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 读取数据存储TABLE位置)

　　数据字典写入语法：

　　SDO_WRITE (槽位号, 设备编号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 写入数据值)

　　SDO_WRITE_AXIS (轴号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 写入数据值)

　　自定义PDO的配置方法请咨询正运动的销售工程师或者技术工程师。

　　(三)驱动器参数设置

　　修改驱动器参数先连接驱动器，可选USB线或WLAN连接驱动器，使用USB线连接电脑与驱动器端的X1端口，给驱动器上电，打开松下驱动器软件PANATERM，弹出“选择与驱动器通信”窗口，选择与驱动器通过USB连接后，自动获取到驱动器信息显示在窗口内，点击OK连接成功，就能对驱动器进行设置。

　　点击菜单栏“显示”→“对象编辑器”，打开如下窗口，找到需要设置的数据字典，在“Setting Value”一栏直接修改数据字典的内容。

　　修改完成将参数传送给驱动器，并写入驱动器的EEPROM，驱动器再次上电后参数生效。

　　例：设置UNITS脉冲当量，即设置电机转一圈需要发送多少个脉冲。

　　SPEED速度、ACCEL加速度、DECEL减速度和运动指令等都是以UNITS为基本单位。

　　如图，通过数字字典6091h设置电子齿轮比，6091h-01h设置电子齿轮比分子，6091h-02h设置电子齿轮比分母，此时，电子齿轮比=1/1，6092h-01h设为10000表示给电机发10000个脉冲能使电机旋转一圈，对应的脉冲当量UNITS=10000，MOVE(2)表示给电机发送20000个脉冲，此时电机转两圈。

　　或者使用SDO指令读写数据字典修改参数。修改完成使用驱动器软件读取6092h-01h的值为10000。

　　示例：

　　        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,1,7,1)             '电子齿轮比分子

　　        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,2,7,1)             '电子齿轮比分母

　　        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6092,1,7,10000)     '电机一圈脉冲数

　　(四)驱动器IO信号

　　驱动器自身有输入信号，作用为保护信号，默认使能状态，若不接入外部信号，驱动器就会保护报错，调试阶段可以关闭这些信号方便调试，将输入值设置为0即可，需要使用驱动器IO时要对驱动器的IO编号映射后才能使用，后续根据实际需求接入实际信号。

　　点击驱动器软件PANATERM主界面的“参数”按钮打开下方窗口，选中要修改的IO信号后，在“设定值”一栏修改。

　　驱动器IO映射需要PDO包含数据字典60FDh，然后使用DRIVE_IO指令设置驱动器IO地址，映射的编号范围不要与总线上的其他设备的IO编号重复。

　　DRIVE_IO (轴号)=输入输出IO起始编号。

　　示例：

　　        DRIVE_PROFILE(iAxis) = 5         '设定对应的带IO映射的PDO模式

　　        DRIVE_IO(iAxis) = i_IoNum        '设定驱动器输入/输出IO起始编号

　　(五)参数写入驱动器

　　驱动器的数据字典参数或其他的参数设置完成后，先点击“传送”将修改的全部参数传入驱动器，再点击EEP，将参数写入驱动器的EEPROM，给驱动器重新上电后修改的参数生效，图片上值修改了输入参数，在下图查看不同类别参数变更后的值并修改。

　　(六)驱动器轴号映射

　　EtherCAT总线上连接的设备的设备号按照连接顺序从0开始自动编号，驱动器编号也是按连接顺序给驱动器设备自动从0开始编号的，只算总线上的驱动器设备，其他设备是没有驱动器编号的。

　　EtherCAT总线上连接的驱动器需要使用指令映射驱动器的轴号，使用AXIS_ADDRESS 指令映射，映射完成之后才能使用BASE指令选择驱动器轴号，发送脉冲，控制驱动器所连的电机运行。

　　轴映射写在总线初始化程序中，总线扫描之后，开启总线之前。

　　语法：AXIS_ADDRESS(轴号)=(槽位号<<16)+驱动器编号+1

　　EtherCAT总线的槽位号是0。轴号为驱动器映射的目标轴号，映射时每个驱动器的轴号不重复，指向空闲轴号即可。

　　示例：

　　        AXIS_ADDRESS (6)=(0<<16)+0+1         '第一个ECAT驱动器，驱动器编号0，绑定为轴6

　        　AXIS_ADDRESS (7)=(0<<16)+1+1         '第二个ECAT驱动器，驱动器编号1，绑定为轴7

　        　AXIS_ADDRESS (8)=(0<<16)+2+1         '第三个ECAT驱动器，驱动器编号2，绑定为轴8

　        　ATYPE(6)=65                             '设置为ECAT轴类型，65-位置 66-速度 67-转矩

　        　ATYPE(7)=65

　        　ATYPE(8)=65

　　(七)驱动器控制模式

　　EtherCAT驱动器一般有三种控制模式，分别为CSP周期位置模式，CSV周期速度模式，CST周期力矩模式。提供ATYPE指令设置控制模式。

　　CSP，CSV，CST模式的设置需要预先设置PDO，PDO同时包含下方数据字典时，即可直接修改ATYPE数值进行模式切换。驱动器默认PDO列表内置有哪些数据字典需要查看驱动器手册确定。

　　1.当PDO包含607Ah时，ATYPE可设置为65，周期位置模式，此时使用运动指令控制电机运动。

　　2.当PDO包含60FFh时，ATYPE可设置为66，周期速度模式，此时使用DAC指令控制电机以设置值的速度运行，速度单位有两个，脉冲数/S和R/MIN，由驱动器确定，使用时先给较小的数值，观察电机速度情况，再加大。

　　3.当PDO包含6071h时，ATYPE可设置为67，周期力矩模式，此时使用DAC指令控制电机以设置值的力矩运行，DAC值范围0-1000，对应0-100%的6071设置值，比如DAC=10，此时电机力矩=1%的6071h值。

　　注意速度模式和力矩模式切换时，先将DAC=0后，再修改ATYPE，防止出现事故。

　　位置模式：ATYPE=65

　　将DRIVE_PROFILE配置为带速度的模式1，ATYPE=65，执行总线初始化程序后，设置轴的UNITS、SPEED等运行参数，使用运动指令给电机发脉冲控制轴的运行，注意试运行时SPEED的值不要设置过大。

　　位置模式也是实际过程中用的较多的一种模式，运行效果参见在文章后半部分。

　　速度模式：ATYPE=66

　　将DRIVE_PROFILE配置为带速度的模式22，ATYPE=66，执行总线初始化程序后，在线命令栏发送DAC指令即可控制电机运行，如下图，DAC=5000表示电机以每秒5000个脉冲的速度持续运行，DAC命令发送后电机一直运行，要提高运行速度将DAC的值加大，DAC的值太小电机会克服不了摩擦力无法转动。

　　出于安全因素考虑，注意DAC不要设置过大，先设置一个较小值，观察电机运行情况后慢慢往上增加。

　　此模式下停止电机在线命令发送DAC=0即可，或按下软件的紧急停止按钮。

　　力矩模式：ATYPE=67

　　将DRIVE_PROFILE配置为带力矩的模式30，ATYPE=67，执行总线初始化程序后，在线命令栏发送DAC指令即可控制电机运行，如下图，DAC=30，当前驱动器为3%的力矩，DAC等于1000时表示100%力矩。要提高运行速度将DAC的值加大，DAC的值太小电机会克服不了摩擦力无法转动。

　　出于安全因素考虑，注意DAC不要设置过大，先设置一个较小值，观察电机运行情况后慢慢往上增加。

　　此模式下停止电机在线命令发送DAC=0即可，或按下软件的紧急停止按钮。

　　(八)驱动器报警

　　观察驱动器上LED面板上是否有报错信息，报错会显示错误码，根据驱动器手册排查错误，修正后将报警清零。

　　打开驱动器软件的报警窗口，也能看当前驱动器是否有警报，或查询历史警报。

　　初始化过程中按轴号清除驱动器的错误，重复调用DRIVE_CLEAR指令清除多个驱动器错误。

　　语法：DRIVE_CLEAR(模式值)

　　模式值0——清除当前告警;模式值1——清除历史告警;模式值2——清除外部输入告警。

　　示例：

　　        BASE(i)

　        　DRIVE_CLEAR(0)         '清除驱动器错误

　        　DELAY 50

　        　DATUM(0)                 '清除控制器轴状态错误"

　        　DELAY 100

　　(九)驱动器回零

　　EtherCAT总线可使用控制器提供的回零方式DATUM(mode)，mode模式值选择查看ZBasic编程手册的DATUM指令。EtherCAT总线也可以使用驱动器本身的回零模式。

　　驱动器本身回零使用DATUM(21,mode2)指令，mode2模式值要查驱动器手册数据字典6098h回零模式，如下图所示，mode2填入对应Value值，mode2缺省值为0，也是驱动器回零模式，注意此时的原点限位等信号要接在驱动器上，所以要使用驱动器回零时需要对驱动器的IO进行映射。

　　示例：初始化完成后再运行驱动器回零程序。

　　        BASE(iAxis)         '按驱动器轴号逐个回零

　　        AXIS_STOPREASON = 0

　        　SPEED = 100         '回零速度

　        　CREEP = 10         '反找速度

　        　ACCEL = 1000

　        　DATUM(21,2)         '驱动器回零模式value=2

　        　WAIT IDLE

　        　IF AXIS_STOPREASON = 0 THEN

　            　?"回零成功"

　        　ELSE

　            　?"回零失败" ,"停止原因：",AXIS_STOPREASON,"状态字0X",HEX(DRIVE_STATUS)

　        　ENDIF

　　四 EtherCAT总线初始化

　　(一)初始化基本流程

　　按照前面的步骤接好线，给EtherCAT伺服驱动器和控制器上电，使用ZDevelop软件连接控制器，EtherCAT总线使用一段程序来初始化，将初始化程序下载到控制器运行之后，才能设置轴参数和执行运动指令控制伺服电机的运动。

　　初始化程序中包含WDOG=1开总使能，和AXIS_ENABLE(轴号) = 1开单轴使能，使能前用手可以转动点击，使能完成后便旋转不动，需要给电机发送脉冲才能使其转动。

　　(二)初始化程序

　　1.主要初始化程序

　　用户使用的时候只需要设置程序头的四个常量的值即可。程序其他地方不用改动。分别设置起始的脉冲轴号，和使用的脉冲轴个数，总线轴的起始映射轴号，和总线轴的个数。

　    '****************ECAT总线初始化

　    global CONST PUL_AxisStart = 0         '本地脉冲轴起始轴号

　    global CONST PUL_AxisNum = 0         '本地脉冲轴轴数量

　    global CONST Bus_AxisStart = 0            '总线轴起始轴号

　    global CONST Bus_NodeNum = 1          '总线配置节点数量,用于判断实际检测到的从站数量是否一致

　 　global CONST BUS_TYPE = 0                 '总线类型。可用于上位机区分当前总线类型

　    global CONST Bus_Slot = 0                     '槽位号0(单总线控制器缺省0)

　　 global MAX_AXISNUM                 '最大轴数

　　 MAX_AXISNUM = SYS_ZFEATURE(0)

　　 global Bus_InitStatus         '总线初始化完成状态

　　 Bus_InitStatus = -1

　　 global Bus_TotalAxisnum         '检查扫描的总轴数

　　 delay(3000)         '延时3S等待驱动器上电，不同驱动器自身上电时间不同，具体根据驱动器调整延时

　 　?"总线通讯周期：",SERVO_PERIOD,"us"

　    Ecat_Init()             '初始化ECAT总线

       while (Bus_InitStatus = 0)

　        Ecat_Init()

　    wend

　    END

       '*********************ECAT总线初始************************

　    '初始流程: slot_scan(扫描总线) -> 从站节点映射轴/io -> SLOT_START(启动总线) -> 初始化成功

　　'**********************

　　global sub Ecat_Init()

　    　local Node_Num,Temp_Axis,Drive_Vender,Drive_Device,Drive_Alias

　    　RAPIDSTOP(2)

　    　for i=0 to MAX_AXISNUM - 1             '初始化还原轴类型

　        　AXIS_ENABLE(i) = 0

　        　atype(i)=0

　        　AXIS_ADDRESS(i) =0

　        　DELAY(10)                         '防止所有驱动器全部同时切换使能导致瞬间电流过大

　　next

　　Bus_InitStatus = -1

　    　' Bus_TotalAxisnum = 0

　　SLOT_STOP(Bus_Slot)

　　delay(200)

　　slot_scan(Bus_Slot)                     '扫描总线

　　if return then

　    　?"总线扫描成功","连接从站设备数："NODE_COUNT(Bus_Slot)

　    　if NODE_COUNT(Bus_Slot) <> Bus_NodeNum then '判断总线检测数量是否为实际接线数量

　        　?""

　        　?"扫描节点数量与程序配置数量不一致!" ,"配置数量:"Bus_NodeNum,"检测数量："NODE_COUNT(Bus_Slot)

　        　Bus_InitStatus = 0 '初始化失败。报警提示

　        　'return

　    　endif

　　'"开始映射轴号"

　　for Node_Num=0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1         '遍历扫描到的所有从站节点

    　　Drive_Vender = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,0)         '读取驱动器厂商

　    　Drive_Device = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,1)         '读取设备编号

　    　Drive_Alias = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,3)         '读取设备拨码ID

　　if NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) <> 0 then         '判断当前节点是否有电机

　　    for j=0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num)-1         '根据节点带的电机数量循环配置轴参数(针对一拖多驱动器)

　        　Temp_Axis = Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum         '轴号按NODE顺序分配

　        　'Temp_Axis = Drive_Alias                         '轴号按驱动器设定的拨码分配(一拖多需要特殊处理)

　        　base(Temp_Axis)

　        　AXIS_ADDRESS(Temp_Axis)= (Bus_Slot<<16)+ Bus_TotalAxisnum + 1        '映射轴号

        　　ATYPE=65                 '设置控制模式 65-位置 66-速度 67-转矩

　            　DRIVE_PROFILE=-1             '配置为驱动器内置PDO列表

　            　' Sub_SetDriverIo(Drive_Vender,Temp_Axis,128 + 32*Temp_Axis)     '映射驱动器IO，IO映射到控制器IO32-以后每个驱动器间隔32点

　            　' Sub_SetNodePara(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device,j)     '设置特殊总线参数

　        　disable_group(Temp_Axis)     '每轴单独分组

　        　Bus_TotalAxisnum=Bus_TotalAxisnum+1     '总轴数+1

　    　next

　　else                                                 'IO扩展模块

　    　Sub_SetNodeIo(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device,1024 + 32*Node_Num) '映射扩展模块IO

　　endif

　next

　?"轴号映射完成","连接总轴数："Bus_TotalAxisnum

　　wa 200

　　SLOT_START(Bus_Slot)             '启动总线

　　if return then

　　    wdog=1     '使能总开关

　    　'?"开始清除驱动器错误"

　    　for i= Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1

　        　BASE(i)

　        　DRIVE_CLEAR(0)

　        　DELAY 50

　        　'?"驱动器错误清除完成"

　        　datum(0)     '清除控制器轴状态错误"

　        　wa 100

　        　'"轴使能"

　        　AXIS_ENABLE=1

　　    next

　    　Bus_InitStatus = 1

　　    ?"轴使能完成"

　    　'本地脉冲轴配置

　    　for i = 0 to PUL_AxisNum - 1

　        　base(PUL_AxisStart + i)

　        　AXIS_ADDRESS = (-1<<16) + i

　        　ATYPE = 4

　    　next

　    　?"总线开启成功"

　　else

　    　?"总线开启失败"

　    　Bus_InitStatus = 0

　　endif

　else

　　?"总线扫描失败"

　　Bus_InitStatus = 0

　endif

end sub

　　2.驱动器IO映射(需要使用驱动器IO时才映射，否则不用映射)。

　　'************************总线驱动IO映射**************************************

　　'通过DRIVE_IO指令映射驱动器对象字典中60FD,60FE输入输出状态，要设置正确的DRIVE_PROFILEE或者POD后才可以正常映射

　　'DRIVE_PROFILE模式包含60FD/60FE

　　'iAxis - 轴号 iVender - 驱动器类型 i_IoNum - 输入输出起始编号

　　'**************************************************************************

　　global sub Sub_SetDriverIo(iVender,Iaxis,i_IoNum)

　    　if iVender = $66f then '松下驱动器

　        　DRIVE_PROFILE(iAxis) = 5 '设定对应的带IO映射的PDO模式

　        　DRIVE_IO(iAxis) = i_IoNum

　        　REV_IN(iAxis) = i_IoNum '负限位应60FD BIT0

        　　FWD_IN(iAxis) = i_IoNum + 1 '正限位先对应60FD BIT1

　        　DATUM_IN(iAxis) = i_IoNum + 2 '原点先对应60FD BIT2

　        　INVERT_IN(i_IoNum,ON) '特殊信号有效电平反转

　        　INVERT_IN(i_IoNum + 1,ON)

　        　INVERT_IN(i_IoNum + 2,ON)

　    　endif

　　end sub

　　3.扩展模块IO映射(连接了扩展模块才设置)。

　　'***********************总线IO扩展模块映射**************************************

　　'通过NODE_IO(Bus_Slot,Node_Num)分配模块IO起始地址

　　'*******************************************************************************

　　global sub Sub_SetNodeIo(iNode,iVender,iDevice,i_IoNum)

　　    if iVender = $41B and iDevice = $130 then '正运动EIO1616

　        　NODE_IO(Bus_Slot,iNode) = i_IoNum

　　    endif

　　end sub

　　4.特殊参数配置。

　　'********************************从站节点特殊参数配置********************************

　　'通过SDO方式修改对应对象字典的值修改从站参数(具体对象字典查看驱动器手册)

　　'******************************************************************************************************

　　global sub Sub_SetNodePara(iNode,iVender,iDevice,Iaxis)

　    　if iVender = $41B and iDevice = $1ab0 then                              '正运动24088脉冲扩展轴

　        　SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6011+Iaxis*$800,0,5,4)             '设置扩展脉冲轴ATYPE类型

　        　SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6012+Iaxis*$800,0,6,0) '            设置扩展脉冲轴INVERT_STEP脉冲输出模式

　        　NODE_IO(Bus_Slot,iNode) = 32 + 32*iNode                           '设置240808上IO的起始映射地址

    　　elseif iVender = $66f then                                                           '松下驱动器

        　　SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3741,0,3,0)                                '以拨码为ID

　        　SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3401,0,4,$10101)                      '正限位电平 $818181

　        　SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3402,0,4,$20202)                      '负限位电平 $828282

　　        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,1,7,1)                                '电子齿轮比分子

　　        SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,2,7,1)                                '电子齿轮比分母

　        　SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6092,1,7,10000)                        '电机一圈脉冲数

        　　SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$607E,0,5,0)                                 '电机正转0 反转224

　        　SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6085,0,7,4290000000)               '异常减速度

　        　'SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$1010,1,7,$65766173)                '写EPPROM(写EPPROM后驱动器需要重新上电)

　        　'?"写EPPR0M OK 请断电重启"

　    　endif

　　end sub

　　EtherCAT初始化成功后会打印信息提示，如下。若初始化失败也会打印信息提示。

　　(三)总线节点状态查看

　　EtherCAT总线上连接的设备信息有如下三种查看方法。查看总线状态的前提是初始化操作成功，否则无法查看。

　　1.在菜单栏“控制器”→“控制器状态”窗口查看“槽位0节点”。

　　2.在菜单栏“调试”→“总线状态诊断”打开如下窗口查看控制器总线槽位接口的设备信息。

　　3.还可以通过在线命令发送?*EtherCAT打印EtherCAT总线上的全部设备信息。

　　(四)运行效果

　　初始化成功后，将各个总线轴依此回零，配置好轴参数之后，就可以使用指令让总线轴按需求动作。

　　在程序中写入运动指令、在线命令发送运动指令或使用“手动运动”窗口控制电机运行。

　　示波器采集总线轴参数波形：

　　使用“手动运动”功能快速手动操作电机运动：

　　正运动技术运动控制器EtherCAT总线快速入门就讲到这里。更多学习视频及图文请关注我们的公众号“正运动小助手”。

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