跪求运动控制方案! 点击:325 | 回复:15



迷茫的羔羊

    
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发表于:2020-08-28 10:12:23
楼主
求助帖30分-已结帖

各位大神好:

           小弟对运动控制是小白,只做过点对点的单轴运动。

     现有个项目:一个普通电机(带编码器反馈)主轴带动传送带以恒定速度不间断运动,传送带上被等间距分成N个格                             口。

                           然后在传送带侧边装了20台从轴伺服,每台伺服带动机械挡板插入传送带格口中,从轴上的挡

                           板宽度只比格口宽度小2CM。

                          现要求当程序命令触发某台从轴伺服后,从轴伺服要正好插入传送带格口上,不能有偏差。从轴之间独立,只需配合主轴运动,但是同时可能有多个从轴动作。

                            


                         问:

                              这个项目应该选什么样的控制器?普通PLC估计不行吧,还是要用运动控制器做



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落叶归根87

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发表于:2020-08-28 11:26:49
1楼

编码器与从轴可以做耦合

刘岩利

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发表于:2020-08-28 12:18:55
2楼

看了您两个寻求控制方案的帖子,是同一个项目么?

如果是同一个项目,主轴是速度是2m/s,那么2厘米对应的时间窗口是就10毫秒,机械挡板“插入”动作的最小行程,或者说插入深度是多少?伺服要在10ms内(而且是在减速过程中)完成这个行程。


yang20908

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发表于:2020-08-28 12:58:35
3楼

别搞情绪化词语,要跪求也是向专业厂商。

迷茫的羔羊

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发表于:2020-08-28 15:39:28
4楼

"刘岩利" 的回复,发表在2楼
        对内容: 【看了您两个寻求控制方案的帖子,是同一个项目么?如果是同一个项目,主轴是速度是2m/s,那么2厘米对应的时间窗口是就10毫秒,机械挡板“插入”动作的最小行程,或者说插入深度是多少?伺服要在10ms内(而...】进行回复:

        -----------------------------------------------------

是同一个项目,插入深度不是问题,从轴伺服电机可以提前启动,不是说缺口到了从轴位置才启动从轴。就是从轴要根据主轴编码器的反馈计算运动,,正好插入缺口中。

迷茫的羔羊

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发表于:2020-08-28 15:40:40
5楼

"落叶归根87" 的回复,发表在1楼
        对内容: 【编码器与从轴可以做耦合】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------


具体用什么样的功能,然后20个从轴要用怎么样的配置?

刘岩利

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发表于:2020-08-28 17:48:00
6楼

"迷茫的羔羊" 的回复,发表在4楼
        对内容: 【插入深度不是问题】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------

插入深度,如果不是毫米量级,就是大问题。


这10ms的时间窗口,再考虑到主轴速度不会绝对稳定间隔,伺服用位置控制应该难度很大,无论是脉冲指令还是总线指令的位置控制模式,都对伺服的性能要求很高。


您让伺服推动挡板平行于同步运动,可能控制上更容易一点,现成的位置跟随、追剪/飞剪方案很多。而对于这样的方案来说,2m/s的速度下,2厘米的窗口就很大了。


乖乖小笨熊

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发表于:2020-08-30 10:30:10
7楼

从轴运行到位耗时多大?

该时间内主线位移多少?大于2mm就不能玩了,小于2mm就可以玩

雪夜守护者

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发表于:2020-08-31 11:16:13
8楼

有的驱动器带有"电子凸轮"功能,将传送带的反馈作主轮分到各个带有电子凸轮的驱动器上,然后各驱动器单独设置,在对应主编码器的某一位置(可以使多圈内的任意位置)执行定点运动,把控运动轨迹.

以上是我个人的想法,也还在学习,各位走过路过的大佬觉得有改进的地方感谢斧正

迷茫的羔羊

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发表于:2020-09-02 13:57:54
9楼

"乖乖小笨熊" 的回复,发表在7楼
        对内容: 【从轴运行到位耗时多大?该时间内主线位移多少?大于2mm就不能玩了,小于2mm就可以玩...】进行回复:

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从轴运行到位耗时大概在70MS左右,这个时间主线位移了140mm。所以说  从轴要提前动作

戏马秋风

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发表于:2020-09-02 14:16:06
10楼

推荐plcOpen方案,或者数控系统方案,国产数控系统,有兴趣可以了解一下

迷茫的羔羊

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发表于:2020-09-02 14:16:25
11楼

"雪夜守护者" 的回复,发表在8楼
        对内容: 【有的驱动器带有"电子凸轮"功能,将传送带的反馈作主轮分到各个带有电子凸轮的驱动器上,然后各驱动器单独设置,在对应主编码器的某一位置(可以使多圈内的任意位置)执行定点运动,把控运动轨迹.以上是我个人的想...】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------


      您的回答和我们的想法有异曲同工之妙。我们觉得要用电子凸轮功能,现在有些驱动器自带电子凸轮功能吗,如果伺服驱动器没这功能是不是需要用带电子凸轮的控制器(PLC或运动控制器) ?

     还有,从轴开始动作的点不是每次都是固定的,是其他算法程序给的信号。 但是从轴启动信号都满足一个规律:提前固定的脉冲(主轴脉冲)给信号 。

     举个例子:主轴传送带上三个等间距点A,B,C。当A点离从轴还有2000个脉冲的时候启动从轴,A点过后,B离从轴还有2000脉冲式启动从轴。。。。。从轴在这个脉冲时间内运行恰好运行到A点,当主轴速度快的时候,从轴自动跟着快,慢的时候,自动慢。总之要在这2000脉冲的时间内,从轴正好和主轴的A点咬合,不能有偏差。

迷茫的羔羊

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12楼

"雪夜守护者" 的回复,发表在8楼
        对内容: 【有的驱动器带有"电子凸轮"功能,将传送带的反馈作主轮分到各个带有电子凸轮的驱动器上,然后各驱动器单独设置,在对应主编码器的某一位置(可以使多圈内的任意位置)执行定点运动,把控运动轨迹.以上是我个人的想...】进行回复:

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那您觉得满足这个功能,需要什么样的控制器和伺服电机?

雪夜守护者

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发表于:2020-09-03 09:08:12
13楼

"迷茫的羔羊" 的回复,发表在11楼
        对内容: 【"雪夜守护者" 的回复,发表在8楼        对内容: 【有的驱动器带有"电子凸轮"功能,将传送带的反馈作主轮分到各个带有电子凸轮的驱动器上,然后各驱动器单独设置,在对应主编码器的某一位置(可以使...】进行回复:

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"电子凸轮"这个不是每个驱动器都有,这个功能算是驱动器的一种"配置",可以在选购的时候选择带有电子凸轮的型号(例如Parker的C3S系列中的T40子系列就是带有电子凸轮的,而其他子系列(如T30 T10 T11)就不带这种功能,日系伺服产品线不太熟,就用欧美系的举个例子,松下安川肯定也有,去他们官网点售前咨询问一下就出来了).关于第二个问题,我认为是这样,无论ABC点是否等间距,只要ABC点相对于传送带的位置是固定的,而传送带相对于主轴是固定的,(举例说明:假设主轴编码器一圈1000个脉冲,主轴转10圈传送带刚好完成一圈循环,那么在这1000*10个脉冲里,ABC任意一点都有对应的脉冲数值作为绝对位置),能保证以上就可以,因为伺服驱动器可以给定的是位置指令,这样驱动器内部进行类PT的控制运算,给定的值也就是在什么时间点(主轴脉冲数)到达什么位置(从轴脉冲数),具体到达这个位置需要提前多少时间或者多少个脉冲开始运动,执行上由驱动器内部自行运算,设计上可以根据伺服调教结果和其他系统性能调整提前电子凸轮曲线.至于控制器的话我个人觉得仅这些功能还是没有必要上,以上个人拙见,望过路的大神多多指点

落叶归根87

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发表于:2020-10-06 09:29:19
14楼

你这个间距误差这么大,一般的带控制伺服的PLC都能做,主轴选用绝对编码器,PLC读取绝对位置,在对应位置控制从轴伺服动作即可

噬魅

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发表于:2020-10-14 09:05:11
15楼

插补应该可以做吧。


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