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imrobotic

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发表于：2019-09-27 16:41:46

楼主

发那科机器人后台逻辑指令设定和接触跳转功能是FANUC机器人的重要功能，今天小编带你来了解一下。

FANUC机器人后台逻辑指令设定

用户在使用FANUC机器人进行编程示教时，有时会希望主程序运行的同时，能够同时运行其它的程序，这种“其它的程序”称为后台逻辑。

使用后台逻辑时，可以在后台执行只包含对应后台逻辑指令的TP程序。程序从最初到最后被反复执行，该执行不受急停、暂停、报警的影响。

设定后台逻辑的步骤非常简单：

1.按下MENU键

2.选择SETUP

3.选择BG LOGIC，进入如下画面

这里分三块内容进行简要说明：

（1）后台逻辑的程序类别为TP程序，不可以包含运动组，即程序属性必须是这样的：

TP程序中可使用的指令、数据及运算符有：

（2）后台逻辑状态，主要有三种：

停止：程序已停止

运行中：在标准模式下运行程序

运行（快速）：在优先模式下运行程序

按下F2运行后台逻辑，包含不能使用字符时，发生错误；按下F3则可以停止程序的后台运行。

（3）模式，有两种执行模式：标准模式和优先模式。

在两种模式下都可以在后台执行所有复合运算指令。

使用后台逻辑时，需注意最多可以同时执行8个程序作为后台逻辑。在后台执行程序时，不能编辑该程序，不能作为通常的任务来执行。尚未在后台执行程序时，可以将该程序作为通常的任务来执行。在后台执行程序时，不能通过覆盖相同名称的程序来加载。

最后总结一下，后台逻辑指令可以在后台执行特定的TP程序。执行的程序可对前台运行的程序起辅助作用，且不会影响前台主程序的运行，希望此项功能对FANUC用户有所帮助。

接触跳转功能

接触跳转功能，即Touch Skip Function。此功能是一个选项功能，和标准功能中的Skip Condition指令不同。标准功能中的Skip Condition指令，是在编程时设定一个条件，当机器人运动过程中满足这个条件时，会立刻跳转到程序其它行。而Touch Skip Function，用于监控任意多个轴的扰动扭矩，当任意轴的扰动超过了设置的阈值时，就会执行高速的跳转。使用此功能，可以避免机器人在位置干涉时出现碰撞报警，以保持运动的连续性。

当设置Touch Skip功能时，“SETUP/TOUCH SKIP”界面将会显示；使用该功能时，能够调用接触跳转子程序。

注意：当使用Touch Skip功能时，系统变量$MISC_MSTR.$HPD_ENB必须为TRUE(默认值为FALSE)；如果$MISC_MSTR.$HPD_ENB不为TRUE，请设置为TURE，并重启。

在“Sch.No.”中输出一个值，可改变条件的编号

针对每一个轴的扰动，可设置最大值、最小值和enable/disable

在上图中的设置中，J4轴的扰动最大值为3.50[A]，J5轴的扰动最大值为3.00[A]。也就是说，当机器人J4轴在运动过程中扰动扭矩达到3.50A时，触发Touch Skip条件，从而发生程序跳转，跳至后续程序的某一行，并中止当前运动指令。

进入STATUS-AXIS-DISTURBANCE界面，可观察扰动状态（如下图）。观察机器人运动过程中各轴扰动扭矩的最大值或最小值，并作为参考，来设置TOUCH SKIP界面设置合适的扰动值最大值或最小值（即阈值）。

在TP程序中，Touch Skip的使用方法可以参考下面的例子：

1: CALL SETSKCOL(1,1) ;

2: CALL CLSKP_G1 ;

3: L P[1] 20mm/sec FINE ;

4: L P[2] 20mm/sec FINE Skip,LBL[1],PR[1]=LPOS ;

5: MESSAGE[TOUCH] ;

6: END ;

7: LBL[1] ;

8: MESSAGE[NO TOUCH] ;

9: END ;

其中，子程序SETSKCOL的参数含义为群组1内各轴的扰动阈值设置了条件编号[1]；子程序CLSKP_G1包含了跳转条件为 “群组[1]的任意轴上扰动超过了阈值”。程序第4行中带有高速跳转指令的运动，当触发了SKIP条件后，执行下一行（第5行），并将当前位置存入PR[1]。当没有满足跳转条件时，执行跳跃到标签LBL[1]，执行第7行。例如，当运程序第4行的过程中，机器人与外围设备发生了接触，且J4轴扰动扭矩值达到了上限，机器人就不会完成第4行的运动指令，实现接触跳转。

使用此功能后，在可能存在干涉的环境下，可有效地避免机器人与外围设备的碰撞，达到保护机器人和外围设备的目的，保证生产安全。

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