PLC 在机器人中的应用
对于机器人的控制,大部分采用的是通用的计算机和单片机系统,通用计算机和单片机控制系统对工作环境要求高,可靠性不是很强,且其编程复杂,必须具有一定的专业知识,对操作人员要求高,推广性差. PLC 是一种工业专用计算机,输入量可以直接为按钮或触点开关量,输出口带载能力较强,可直接驱动电磁阀或继电器,扩展后还可以驱动各种电机. 因此,系统连线简单,省去众多的触点控制环节. 同时,它还具有通用性强(系列化、模块化、软件编程) 、可靠性高、环境适应性好等优点. 在PLC梯形图中使用的顺序控法是一种先进的设计方法,它易学易懂,具有很好的通用性和规范性,使用它可以节约大量的系统开发时间,提高开发的效率
2 系统简介及工作过程分析
211 　系统简介
系统主要由爬行机构(轮履复合式小车) 、十字滑块及其控制系统、焊接机构(包括焊接电源、送丝送气设备、焊枪、摆动机构及其控制器) 、PLC、小车驱动电路(包括交流伺服电机、电机驱动器、光码盘【2 】) 、人机界面(可编程触摸式显示器和各种指示灯及操作按钮) 、电流变送器等组成,如图1 所示.十字滑块跟踪系统是一个独立的系统,它能实现各种焊缝的识别并在一定的范围内可以进行焊缝的跟踪,但它左右方向上的移动范围为60 mm ,跟踪范围窄,焊接的自动化程度也是不够高的. 为了提高它的跟踪范围,可以把它安装到能够进行爬壁的爬行机构上. 由于它提供了一些对外的接口,通过接口,PLC 可以获取它的一些有用的信息,根据十字滑块的状态来驱动爬行机构配合它的运动,十字滑块进行精确跟踪,爬行机构进行粗跟踪,最终达到焊缝的精确跟踪.
　工作过程分析
控制系统需要完成的工作分为两个部分:手动过程和自动过程,系统的工作流程图如图 所示

表1 　CQM1H 型PLC 的配置
名称型号通道(点) 数功能CPU 单元CQM1H - CPU51 1 块(带16 点数字输入) 逻辑及数学运算电源单元CQM1 - PA206 1 块PLC 系统工作电源模拟量I/ O 板CQM1H - MAB42 1 块(模拟量输入:4 路,0～5 V ,0～ 10 V , - 10 ～ + 10 V , 4 ～20 mA ;模拟量输出: 2 路, - 10～ + 10 V ,0～20 mA)速度控制,速度、电流检测数字输入单元CQM1 - 1D212 2 块(32 点,24 V DC ,6 mA) 开关、接触器状态检测数字输出单元CQM1 - OC221块(16 点,2 A ,24 V DC) 系统逻辑控制及状态
4 　PLC 控制系统的编程
由于人机界面主体部分采用的是可编程显示器,它能够处理各种数据之间的转换和进行数据的基本运算,因此数据的各种制式的转换和运算都在可编程显示器中完成,这样就减轻了PLC 的编程任务. 在该系统中PLC 程序分为两大部分:手动调整和自动跟踪焊接. 手动子程序负责调整爬行机器人的初始位置. 自动子程序流程框,包括控制策略的实现、焊机的开启以及焊接工艺的实现,这其中还要处理系统出错的问题.CQM1H 型PLC 的CPU 自带了一个外设端口和一个RS - 232 端口,所以对于它的编程, 既简单又方便

济南力豪电器专业做焊接机器人，涂胶机器人等自动化系统的设计与调试，希望能与广大用户合作，共创美好未来

15865265737