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步进电机在机器人关节驱动上应用时存在控制转矩问题么？ 点击：2339 | 回复：12



苦思冥想

    
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发表于：2004-03-07 09:32:00
楼主
最近导师让我做一个机械手的控制系统，这个机械手的关节是用步进电机驱动的。我发现现有的机器人控制方法大多是控制电机转矩，以期获得相应的关节速度和位置。那么步进电机驱动是不是就不用考虑转矩问题了？直接通过控制脉冲不就可以精确地控制速度和位置了么？ 各位大虾有什么高见？能否提醒一下？谢谢！
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海底捞月

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发表于：2004-03-07 10:26:00
1楼
我感觉从长远和应用广泛来看，还是用伺服比较好。步进电机有局限性
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海底捞月

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发表于：2004-03-07 10:26:00
2楼
我感觉从长远和应用广泛来看，还是用伺服比较好。步进电机有局限性
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gongkongedit

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发表于：2004-03-08 12:50:00
3楼
用步进电机，那么转矩的问题就不是应用时考虑的了。如果设计、选型的时候没考虑清楚，通常会出问题。一般来说，步进电机标出的是保持力矩，而转动的力矩一般会小一个数量机。如果机械手动作不是非常快的话，建议加减速机。
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gongkongedit

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发表于：2004-05-24 23:36:00
4楼
你说得对，可以准确控制位置。但速度要和电机的性能相结合。
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zch7749

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发表于：2004-05-28 01:48:00
5楼
机器人很多环节需要用电流方式控制 用步进只能控制速度位置会产生很多麻烦 建议用伺服,控制起来方便多了 兄弟,这个项目很有前途哦
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苦思冥想

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发表于：2004-05-28 16:06:00
6楼
谢谢上边的兄弟们！
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dysy1213

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发表于：2004-06-19 15:07:00
7楼
那我正好碰到了这样的问题，我也想控制步进电机的输出转矩，请问各位，该通过什么控制呀。
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发表于：2004-06-19 21:12:00
8楼
步进电机好象不可以控制转距吧！这只有伺服电机具有这种功能。
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发表于：2004-06-20 20:59:00
9楼
苦思冥想： 机械手是典型的位置控制系统，若采用伺服电机，则需要利用闭环系统，若采用步进电机，则开环就可以了，当然你也可以采用闭环控制。 若采用步近电机开环控制，你就不用考虑转矩问题了，直接通过控制脉冲不就可以控制速度和位置了。 dysy1213： 若机械手采用伺服电机，则是典型的位置闭环控制系统，你可以控制位置，或速度，但你不能控制转矩，转矩是由速度环的输出自动控制的。 zch7749： 　　“机器人很多环节需要用电流方式控制“ -- 机器人的环节需要的是位置，或速度控制，不需要电流控制。 　　“建议用伺服,控制起来方便多了“ -- 若论方便，还是步进方便，一是控制简单，二是成本低廉。
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zch7749

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发表于：2004-06-21 12:06:00
10楼
to 罗伯特: 如果让你用机器人接触某样东西,并产生一定量力的话 用那种方式简单?电流方式,还是位置方式? 你是设计过机器人,还是在凭空想象? 怀疑ing>>>>>
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dysy1213

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11楼
to罗伯特： 如果让你控制一个电机的输出轴在一角度间（<120)来回摆在10000次以上，最快速度为人眼能分辨出来就行。请问你会采用哪种电机。
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gongkongedit

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发表于：2004-06-22 08:40:00
12楼
zch7749: 我没有设计过任何机器人,但我一直在使用机器人,维修机器人,因此略知一二.如果有说的不对的地方,还望不吝赐教.
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