ABB机器人示教器以及软件介绍——ABB机器人技术

       ABB机器人的 FlexPendant、IRC5控制器和RobotStudio。 基本的IRC5 ABB机器人系统由ABB机器人控制器、FlexPendant、RobotStudio和一个或几个机器人或其它机械单元组成。可能还有过程设备和其它的软件选项。 描述的是不包含选项的IRC5基本系统。但是，在某些地方，手册对如何使用 或应用选项进行概述。多数选项都在其各自的应用手册中进行了详细的描述。

FlexPendant简介

FlexPendant（有时也称为TPU或教导器装置）是一种手持式操作员装置，用于执行 与操作机器人系统有关的许多任务：运行程序；使操纵器微动；修改机器人程序等。 FlexPendant可在恶劣的工业环境下持续运作。其触摸屏易于清洁，且防水、防油、 防溅锡。 

IRC5的成套计算机和主要部件

FlexPendant由硬件和软件组成，其本身就是一成套完整的计算机。FlexPendant是 IRC5的一个组成部分，通过集成电缆和连接器与控制器连接。而hotplug按钮选项 可使得在自动模式下无需连接FlexPendant仍可继续运行。

这些为FlexPendant的主要组成部分。

A 连接器
B触摸屏
C紧急停止按钮
D控制杆
E USB端口
F使动装置
G触摸笔
H重置按钮

控制杆

使用控制杆移动操纵器。它称为微动控制机器人。控制杆移动操纵器的设置有几种.

USB端口

将USB存储器连接到USB端口以读取或保存文件。USB存储器在对话和FlexPendant 浏览器中显示为驱动器/USB:可移动的。 注意！在不使用时盖上USB端口的保护盖。

触摸笔

触摸笔随FlexPendant提供，放在FlexPendant的后面。拉小手柄可以松开笔。 使用FlexPendant时用触摸笔触摸屏幕。不要使用螺丝刀或者其他尖锐的物品。

重置按钮

重置按钮会重置FlexPendant，而不是控制器上的系统. 

注意 USB端口和重置按钮对使用RobotWare5.12或更高版本的系统有效。这些按钮对于较旧的系统无效。

硬按钮

FlexPendant上有专用的硬件按钮。您可以将自己的功能指定给其中四个按钮。

预设按键

A-D选择机械单元。

E 切换运动模式，重定向或线性。

F 切换运动模式，轴1-3或轴4-6。

G 切换增量。

H StepBACKWARD（步退）按钮。按下此按钮，可使程序后退至上一条指令。

J START（启动）按钮。开始执行程序。

K StepFORWARD（步进）按钮。按下此按钮，可使程序前进至下一条指令。

L STOP（停止）按钮。停止程序执行

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