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请教galil双闭环控制参数设置 点击：1399 | 回复：6



wannyblue

    
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发表于：2019-03-06 09:32:12
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除了DV设置为1开户双闭环外，还有其他哪些参数与双闭环控制有关，有没有调整思路可供参考



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刘岩利

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发表于：2019-03-06 09:47:06
1楼

双闭环，不过是减轻全闭环时传动间隙带来抖动的一种方式，和普通的闭环一样，PID的闭环算法，只不过，KD时以辅助编码器的反馈来计算而已。调试过程也和普通的PID调试没有什么区别，粗调KP、KD让系统能大致动起来，然后根据运动的状态和需要，细条PID。


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wannyblue

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发表于：2019-03-06 10:43:03
2楼

谢谢刘工，另外请教下  IL , OA , OT , OV参数更改会不会对PID也有影响，

前提是不是OA设置为1，OT和OV 设置才有效

还有说明书上比如说OV,

USAGE:                                 DEFAULTS:
 While Moving Yes                     Default Value 0.9438
In a Program Yes                      Default Format 1.4

这两行说明是怎么理解的，运动中是一个默认值，程序中又是另外一个默认值么？

多谢了

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刘岩利

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发表于：2019-03-07 17:13:16
3楼

先说一下说明书上的指令说明格式。这不是两行，而是两列，而且左边那列还不全。

左边是：

应用：

在运动中使用：可以 

（有些指令，只能没有运动的时候使用，在运动过程不能执行或者更改设置值。比如MO，你不能在电机运动的时候强制断使能。再比如PR，不允许再运动结束前用这个指令表更改运动的终点。）

在程序中使用：可以

（有些指令不能再用户编写的内部程序中使用。比如BP，将当前的内部程序保存到eeprom，是这个指令时不允许出现在内部程序中。）

在指令终端中使用：可以

（这行被您忽略了，有些指令时只能在内部程序中使用，而不能单独执行的，比如JP，这个是程序的跳转指令，脱离了程序完全没有意义）


右边是:

出厂默认设置：

默认值：0.9438

默认数值格式1.4

（当您用OV?查询当前设置值的时候，返回的数值格式是1位整数，4位小数） 


请教下  IL , OA , OT , OV参数更改会不会对PID也有影响，

IL是积分极限设置，与PD无关，但与I当然有关系。OA、OT、OV设置的是一种保护措施，与没有直接关系，如果PID设置的不合适，比如KI为0，KD和KP也都很小，那么这种保护方式就作用不大。极致的情况下，TL设置的比OV还小，那就根本没有保护作用。


前提是不是OA设置为1，OT和OV 设置才有效

是的，没有OA1的设置，就OT和OV的设置就没有意义

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wannyblue

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发表于：2019-03-08 11:07:39
4楼

非常感谢，有种恍然大悟的感觉，谢谢谢谢

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GKstudying

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5楼

感谢刘工的无私解答

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Smile-lyc

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发表于：2019-04-11 09:06:45
6楼

感谢诸位大师积极答疑，同时也希望求助楼主在得到满意答案以后或自己已经找到问题解决方案以后，跟自己帖子分享经验，如果是积分悬赏求助，请及时结贴发放积分奖励。

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