ABB用数组实现码垛的简明解释 点击：2433 | 回复：24
对于有限数目的码垛，可以采用预生成码垛位置数组的方法
以码垛3*3*3 （行列层）为例
PERS ROBOTARGET robPos_Array{27}:=......... 定义一个robotarget类型数组
PERS ROBOTARGET PutBasePos:=...... 定义一个robotarget码垛基准位置，通常取最底层第一个位置
VAR num dist_x
VAR num dist_y
VAR num dist_z
VAR num i
对数组的赋值，可以单独设立例程，也可以写进该模块主程序的初始例程中，方法和效果是一样的。
i:=0;
dist_x:=50;行距
dist_y:=50;列距
dist_z:=50;层高
for z from 0 to 2 do
for y from 0 to 2 do
for x from 0 to 2 do
robPos_Array{i}:=offset(PutBasePos,x*dist_x,y*dist_y,z*dist_z);
i:=i+1;
endfor
endfor
endfor
-----上面是先行后列再垂直方向，预先生成码垛位置数组
先列后行只需把 for y... 和 for x... 位置对调一下就可以了，如下：
for z from 0 to 2 do
for x from 0 to 2 do
for y from 0 to 2 do
robPos_Array{i}:=offset(PutBasePos,x*dist_x,y*dist_y,z*dist_z);
i:=i+1;
endfor
endfor
endfor
先垂直，然后再行列，如下：
for y from 0 to 2 do
for x from 0 to 2 do
for z from 0 to 2 do
robPos_Array{i}:=offset(PutBasePos,x*dist_x,y*dist_y,z*dist_z);
i:=i+1
endfor
endfor
endfor
如此类推。
正式码垛引用时就非常简洁了
MOVEL robPos_Array{nCounts}....
Reset do_release;
注意nCounts从零开始，以保证与数组下标一致就可以了。
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