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ABB用数组实现码垛的简明解释 点击:1708 | 回复:21



gent1234

    
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发表于:2018-07-15 15:38:49
楼主

对于有限数目的码垛,可以采用预生成码垛位置数组的方法

以码垛3*3*3 (行列层)为例


PERS ROBOTARGET robPos_Array{27}:=.........         定义一个robotarget类型数组

PERS ROBOTARGET PutBasePos:=......           定义一个robotarget码垛基准位置,通常取最底层第一个位置                 

VAR num dist_x

VAR num dist_y

VAR num dist_z

VAR num i


对数组的赋值,可以单独设立例程,也可以写进该模块主程序的初始例程中,方法和效果是一样的。

i:=0;

dist_x:=50;行距

dist_y:=50;列距

dist_z:=50;层高

for z from 0 to 2 do

   for y from 0 to 2 do

       for x from 0 to 2 do

           robPos_Array{i}:=offset(PutBasePos,x*dist_x,y*dist_y,z*dist_z);

           i:=i+1;

       endfor

   endfor

endfor

-----上面是先行后列再垂直方向,预先生成码垛位置数组


先列后行只需把  for y...  和  for x... 位置对调一下就可以了,如下:

for z from 0 to 2 do

   for x from 0 to 2 do

       for y from 0 to 2 do

           robPos_Array{i}:=offset(PutBasePos,x*dist_x,y*dist_y,z*dist_z);

           i:=i+1;

       endfor

   endfor

endfor


先垂直,然后再行列,如下:

for y from 0 to 2 do

   for x from 0 to 2 do

       for z from 0 to 2 do

           robPos_Array{i}:=offset(PutBasePos,x*dist_x,y*dist_y,z*dist_z);

           i:=i+1

       endfor

   endfor

endfor



如此类推。


正式码垛引用时就非常简洁了


MOVEL robPos_Array{nCounts}....

Reset do_release;


注意nCounts从零开始,以保证与数组下标一致就可以了。





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1楼

写的很好,谢谢,学习了

aszx2018

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2楼

不错,学习了

wenshundelang

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3楼

学到了,谢谢

aszx2018

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4楼

仿真里面实现不了,报错

aszx2018

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5楼

没什么用,都是老资料了

laike9070

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发表于:2018-10-06 20:00:39
6楼

没接触过,学习下

王正洪

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7楼

回帖是美德!!!

天然昵称

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8楼

下载学习感谢分享!!

noace

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9楼

学习了谢谢楼主

Turbo_Boom

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发表于:2018-11-06 14:40:42
10楼

哦,这么回事啊 !

我向你学习

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发表于:2018-11-18 18:14:35
11楼

精华,老师傅

我向你学习

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发表于:2018-11-26 15:30:51
12楼

厉害,学编程出生的吧,


vweisis

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发表于:2018-11-28 16:08:09
13楼

good......

wang646459371

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发表于:2018-12-07 09:56:43
14楼

厉害,学编程出生的吧,


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15楼

看不懂啊看不懂

left-handed

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发表于:2019-08-01 09:11:29
16楼

xuexizaixuexi


sjx2000

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发表于:2020-04-14 22:16:53
17楼

感谢楼主的分享!

风起时

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发表于:2020-06-09 20:31:17
18楼

厉害,学编程出生的吧


USB_KEY

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发表于:2020-10-10 12:29:10
19楼

目前正在学习profinet通讯配置,学会后可以分享你一下

USB_KEY

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发表于:2020-11-06 14:57:50
20楼

支持一下,这个能帮很多人的,尤其我们这些初学者


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