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机器人控制系统设计 点击：4532 | 回复：53



touchmyjj

    
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发表于：2010-11-13 18:19:35
楼主
小弟要设计一个机器人控制系统，是pc+pmac的组合，对任意空间曲线进行加工，首先曲线方程分成n小段，上位软件对这个小段进行逆解，然后把每个的关节坐标通过DPRAM送给pmac  然后pmac用spline的方式 进行插补  这种方法不知道可行否 对于任意空间曲线都可以加工
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卡车司机

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发表于：2010-11-15 22:03:18
1楼
你做的这个东西和我将要做的东西很像，我感觉理论上应该可以，但是插补这个事情，我觉得应该是在上位机上做的，pmac我没有用过，不知道里面是否有这个功能；还有不知道你的曲线方程是怎么读取出来的，不用拟合吗。请高手指教。
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touchmyjj

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发表于：2010-11-16 08:34:24
2楼

我上位机会把曲线离散掉  分解成很小的线段 然后对每段小线段反解方程，然后下载数据到运动控制卡进行插补 完成

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卡车司机

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发表于：2010-11-16 12:04:55
3楼
哦，看样子，你是要先将曲线完整示教下来，再做下面的部分了。这个和我想的不太一样，我想的是用已经规划好的小段圆弧曲线进行拼接，具体的算法，我还没有实现，学习了。
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笨鳥慢飛

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发表于：2010-11-16 14:52:49
4楼
机器人控制系统 與數控系統 最大區別 前者為 連續路徑控制 後者為軌跡控制 把馮京當馬涼 會很辛苦
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参数错误

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发表于：2010-11-19 11:56:37
5楼
我只做过一次有机械手的FMS案子，但我想知道，除了示教外，机械手能像数控系统那样用UG或别的软件编号程序然后再导入机械手运行吗（复杂的曲面）？谢谢！
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femto_lj

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发表于：2010-11-19 13:03:43
6楼

回复内容：
对：笨鳥慢飛 关于机器人控制系统 與數控系統 最大區別 前者為 連續路徑控制 後者為軌跡控制 把馮京當馬涼 會很辛苦 内容的回复：


前者有更适合的系统么？（新手，机床和机器人两者都是）。刚到一所大学看过农业机器人，用的也是类似机床的

控制卡，用G码来解析路径，挺麻烦的。

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笨鳥慢飛

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发表于：2010-11-19 15:03:51
7楼

机器人控制系统 與數控系統 最大區別 前者為 連續路徑控制 後者為軌跡控制 前者高速(線速度100M 以上) 後者高精

除了示教外，机械手能像数控系统那样用UG或别的软件编号程序然后再导入机械手运行吗（复杂的曲面）？若你問新代 或寶元高級工程師 他會這樣回答 不建議這樣做 若這樣用軸數也頂多三軸 那四軸五軸六軸 那又該怎作 車铣複合做過嗎 多軸的機械手就接近

連續路徑的功能 A 避開空間的障礙 找出平順的路徑 B 在運動過程減少加減速 以降低工作週期時間

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笨鳥慢飛

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发表于：2010-11-19 15:33:20
8楼

前者有更适合的系统么？（新手，机床和机器人两者都是）。刚到一所大学看过农业机器人，用的也是类似机床的

控制卡，用G码来解析路径，挺麻烦的。

高階機械手控制器  在市面上不多 最有名就是ABB 但他的價位很貴 另外笨鳥先前所待過的台灣揚朋科技(A TECH)

抓著手臂的末端 找出最佳化的經過的點 並記錄下來 系統自然形成路徑規畫 這是最友善的程序編成 也就是教導功能

市面上稿機械手的廠家很多 但大多數對此是不熟悉 才會用數控系統 或PLC 當然他對效益沒要求 性能無所謂 也是可用的

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femto_lj

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发表于：2010-11-19 18:12:44
9楼
回复内容：
对：笨鳥慢飛 关于

前者有更适合的系统么？（新手，机床和机器人两者都是）。刚到一所大学看过农业机器人，用的也是类似机床的

控制卡，用G码来解析路径，挺麻烦的。

高階機械手控制器  在市面上不多 最有名就是ABB 但他的價位很貴 另外笨鳥先前所待過的台灣揚朋科技(A TECH)

抓著手臂的末端 找出最佳化的經過的點 並記錄下來 系統自然形成路徑規畫 這是最友善的程序編成 也就是教導功能

市面上稿機械手的廠家很多 但大多數對此是不熟悉 才會用數控系統 或PLC 當然他對效益沒要求 性能無所謂 也是可用的

  

 

恩，我见的那个只有4轴，他们自己做的算法，具体的我也不是很清楚，问了两个问题，障碍避开还没做。

市面上做机械手的大多是工业机械手吧，最多做做送料取料之类的，动作很简单，用数控系统就够了。

 

内容的回复：
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蓝光芒

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发表于：2010-11-19 22:27:10
10楼
看了大家的讨论，还是没弄清机器人和数控系统有什么本质的区别
是功能，应用还是实现的架构方法不同？
用数控系统的方式，但实际控制的是机械手，不行吗
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笨鳥慢飛

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发表于：2010-11-20 11:27:24
11楼

看了大家的讨论，还是没弄清机器人和数控系统有什么本质的区别
是功能，应用还是实现的架构方法不同？

 不是做核心技術(像新代) 要搞清楚還真不容易

用数控系统的方式，但实际控制的是机械手，不行吗

市面上稿機械手的廠家很多 但大多數對此是不熟悉 才會用數控系統 或PLC 當然他(機械手)對效益沒要求 不要求性能 也是可用的


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笨鳥慢飛

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发表于：2010-11-20 11:49:45
12楼

恩，我见的那个只有4轴，他们自己做的算法，具体的我也不是很清楚，问了两个问题，障碍避开还没做。

市面上做机械手的大多是工业机械手吧，最多做做送料取料之类的，动作很简单，用数控系统就够了。

 這就典型外行人做外行事 機械手他僅是作移載的附屬設備 他的主生產設備的不同 或製程工藝改變 障礙處也會不同 所以才會使用教導功能 抓著手臂的末端 找出最佳化的經過的點 並記錄下來 系統自然形成路徑規畫 這是最友善的程序編成 並且在現場實作
動作簡單 那直接用氣壓缸就好了 數控系統都可省下來

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jamesyoung77

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发表于：2010-11-20 23:59:16
13楼
这种方法从本质上说不对； PMAC已经自带了非直角坐标系嵌入式正逆解；如果按照你的思路做，其实是回到上世纪90年代的搞法。
究其根本原因，是因为大多数人还是喜欢看中文手册，但PMAC所能找到的中文手册都是15年前的东西了，看看新的英文手册，少走些弯路。
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蓝光芒

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发表于：2010-11-21 21:24:49
14楼
机器人，机械手？
而且现在的机器人不仅是工业的，例如高交会就有很多的机器人，腾讯还做机器人。
这些应该意义又不同了吧。
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笨鳥慢飛

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发表于：2010-11-22 08:48:53
15楼

機械手的種類很多 直角式 同步式 關節式 還有最近在上海工博看到模擬平台機械手(這有現成軟件可用 大概1000歐元)

同步式 關節式這些都是帶有旋轉及支架 在作多軸任意空間座標變換 呵呵 我還第一次聽到 PMAC已经自带了非直角坐标系嵌入式正逆解 怎解像CAD CAM 那軟件又要多少錢 又是怎樣核心  六個旋轉軸行成的運動 這程序怎個寫法

那直角式就好搞嗎 要不要出個題目考考你

在工業上我們多稱之機械手 (Robo)

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femto_lj

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发表于：2010-11-22 09:47:57
16楼

 

回复内容：多谢 ，这么说就了解了。机械手这个行业还是初次接触，国内需求情况怎么样？国内厂家对成本是不是

计较的很厉害？


对：笨鳥慢飛 关于内容的回复：


恩，我见的那个只有4轴，他们自己做的算法，具体的我也不是很清楚，问了两个问题，障碍避开还没做。

市面上做机械手的大多是工业机械手吧，最多做做送料取料之类的，动作很简单，用数控系统就够了。

 這就典型外行人做外行事 機械手他僅是作移載的附屬設備 他的主生產設備的不同 或製程工藝改變 障礙處也會不同 所以才會使用教導功能 抓著手臂的末端 找出最佳化的經過的點 並記錄下來 系統自然形成路徑規畫 這是最友善的程序編成 並且在現場實作
動作簡單 那直接用氣壓缸就好了 數控系統都可省下來

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笨鳥慢飛

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发表于：2010-11-22 17:42:05
17楼

机器人控制系统 與數控系統 最大區別 前者為 連續路徑控制 後者為軌跡控制 前者高速高精(線速度100M / min 以上) 後者低速高精
數控系統: A 高階語言 建立在IPC上 程序容量大 執行速度慢(編譯及內部傳輸)

                  B 同動系統(可直線 圓弧 螺線補間) 若想做車铣複合機 做不出來

                  C 程序編成以G代碼 或使用 CAD CAM(程序容量更大) 所以當系統在跑程序時 指令之間會形成斷點 也就是機台處 於加減速的循環 那速度怎快得起來

待續

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jamesyoung77

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发表于：2010-11-22 23:32:32
18楼
PMAC已经自带了非直角坐标系嵌入式正逆解,怎解像CAD CAM 那軟件又要多少錢 又是怎樣核心 六個旋轉軸行成的運動 這程序怎個寫法那直角式就好搞嗎 要不要出個題目考考你  

有幸得到前辈的关注, 我不知道那里说错了，“PMAC已经自带了非直角坐标系嵌入式正逆解”是指针对机械手或者机器人，PMAC提供了接口，只要用户把前向和逆向模型嵌入其中，PMAC会自动转化为对马达量的控制；而没有必要在计算机上算出马达的位置，然后传给PMAC。
如果还是没有解释对，请前辈指教。
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蓝光芒

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发表于：2010-11-23 22:36:17
19楼
C 程序編成以G代碼 或使用 CAD CAM(程序容量更大) 所以當系統在跑程序時 指令之間會形成斷點 也就是機台處 於加減速的循環 那速度怎快得起來
现在数控系统差不多的都有前瞻功能（lookahead），指令间是可以平滑过度的
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jamesyoung77

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发表于：2010-11-24 00:11:54
20楼
C 程序編成以G代碼 或使用 CAD CAM(程序容量更大) 所以當系統在跑程序時 指令之間會形成斷點 也就是機台處 於加減速的循環 那速度怎快得起來  现在数控系统差不多的都有前瞻功能（lookahead），指令间是可以平滑过度的

深有同感
有的时候真的搞不清楚，像PMAC这样的卡就像已经把一个房子搭好，甚至准备了很多装修材料，用户只要装修装修就可以
而很多用户非要自己一块砖一块砖的自己重新盖
如果非要pc+pmac的模式，只是用了很简单的插值功能，又何必用PMAC呢？ 国内很多卡有此功能，价钱还不到十分之一
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